[发明专利]车门解锁性能测量方法

权利要求书

1.一种车门解锁性能测量方法，其特征在于：其能够获取控制测量系统输出的力-位移曲线，包括车门铰链安装固定装置（30）、车门锁扣固定及密封反力模拟装置（31）和机器人刚性测量系统（32），所述车门锁扣固定及密封反力模拟装置（31）加载于车门a点，车门a点位于锁扣点附近且能在垂直于车门所在平面的两个方向对车门加载；所述车门锁扣固定及密封反力模拟装置（31）包括六轴调节机构，所述六轴调节机构上连接有可调节空间位置的锁扣（13）和可调节高度位置的加载机构；所述六轴调节机构包括Z向固定管柱（4），所述Z向固定管柱（4）上可锁止的滑动配合连接有锁扣调节固定管夹（5），所述锁扣调节固定管夹（5）上连接有与所述Z向固定管柱（4）垂直布置的Y向调节管柱（6），所述Y向调节管柱（6）上可锁止的滑动配合连接有Y向调节管夹（7），所述Y向调节管夹（7）上连接有与所述Z向固定管柱（4）平行布置的Z向调节管柱（8），所述Z向调节管柱（8）上可锁止的滑动配合连接有Z向调节管夹（9），所述Z向调节管夹（9）上连接有与所述Y向调节管柱（6）垂直布置的X向调节管夹（10），所述X向调节管夹（10）上设置有锁扣安装管夹（11）和锁扣安装板（12），所述锁扣安装板（12）上安装有所述锁扣（13）；所述加载机构包括可锁止的滑动配合连接于Z向固定管柱（4）上的反力模拟固定管夹（14），所述反力模拟固定管夹（14）上设置有沿Y轴布置的丝杠及支架（16），所述丝杠及支架（16）的输入端连接有手轮（15）、输出端连接有力传感器支架（17），所述力传感器支架（17）连接有力传感器（18）和橡胶压头（19）；

其通过车门解锁性能柔性试验台架测量车门解锁过程中内、外开启手柄的力-位移曲线；

具体的，

步骤1，标记车门a点，输入由设计提供或测量实车得到F_a至机器人控制测量系统中，进行监测；

步骤2，车门通过铰链固定于车门铰链安装固定装置上；

步骤3，调整车门锁扣及密封反力模拟装置，让橡胶压头对准标记点a，然后锁紧所有管夹；

步骤4，通过调整管夹及管柱使锁扣与车门达到啮合状态，然后锁紧所有管夹，让锁扣位置固定；

步骤5，转动手轮，力传感器支架、力传感器、橡胶压头会在丝杠及支架上进行直线运动，当力传感器的参数达到输入至控制系统内参数F_a后，控制测量系统会进行反馈，此时停止转动手轮，橡胶压头提供的力即为模拟密封反力；

步骤6，上一步完成后，相当于车门已模拟实车进行安装，然后示教机器人，让手部工具拉开车门内、外开手柄，示教时手部工具限制为圆弧运动，保证运动方向为切线方向；

步骤7，示教完成后，若力传感器参数发生变化重复步骤4即可，若无变化，控制测量系统内启动测量，控制测量系统会自动完成本次测量，并输出力-位移曲线；

步骤1中，a点获取方法为：

各力对铰链轴力矩处于平衡状态M_反=M_锁，在a点施加力F_a，使M_Fa=M_反，就可以保证F_锁为实车状态下大小，F_a由设计计算输出或由实车测量得到，实车测量的具体方法是在去除车门锁扣后，同样在a点施加-F_a使得车门关闭至同一位置时，M_反此时相同，测量出-F_a力值大小。

2.根据权利要求1所述的车门解锁性能测量方法，其特征在于：所述车门铰链安装固定装置（30）包括方形钢立柱（1），所述方形钢立柱（1）上设置有上铰链安装板（2）和下铰链安装板（3），所述下铰链安装板（3）高度可调。

3.根据权利要求1所述的车门解锁性能测量方法，其特征在于：所述机器人刚性测量系统（32）包括6轴工业机器人（20），所述6轴工业机器人（20）的活动端连接有手部力传感器（21）和手部工具（22）。

4.根据权利要求3所述的车门解锁性能测量方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤一，车门安装在台架上；步骤二，在台架上模拟车门安装在车身上的所受密封反力；步骤三，用6轴机器人带动手部工具进行解锁操作，机器人解锁操作可以限定为圆弧运动，机器人提供位移输出，手部力传感器提供力输出；步骤四，测量控制系统输出过程中的力-位移曲线。