[发明专利]一种适用于积分反馈增广系统L1自适应控制系统和方法

说明书

本发明适用于自适应控制技术领域，针对标准的L₁自适应控制不能够应用于误差积分反馈增广系统的技术问题，本发明提供了一种适用于积分反馈增广系统的L₁自适应控制系统和方法，包括状态预测器、自适应律、控制律；本发明提出的适用于误差积分反馈增广系统的L₁自适应控制系统和方法，在保留了标准L₁自适应控制原有特点的基础上，通过对状态预测器和控制律进行改动，使得改动后的L₁自适应控制系统和方法可以适用于带有误差积分反馈增广状态的动态系统。

技术领域

本发明属于自适应控制技术领域，尤其涉及一种适用于积分反馈增广系统L₁自适应控制系统和方法。

背景技术

L₁自适应控制是近年来发展起来的一种新的自适应控制方法，主要由Hovakimyanand Cao提出(参考文献1：Cao,C.,and Hovakimyan, N.Design and analysis of anovel L₁ adaptive controller,Part I:Control signal and asymptotic stability,American Control Conference,2006. IEEE,2006,pp.3397-3402；参考文献2：[2]Cao,C.,and Hovakimyan,N. Design and analysis of a novel L₁ adaptive controller,partii:Guaranteed transient performance,American Control Conference,2006.IEEE,2006, pp.3403-3408；参考文献3：Cao,C.,and Hovakimyan,N.Guaranteed transientperformance with L₁ adaptive controller for systems with unknown time-varyingparameters and bounded disturbances:Part I, American Control Conference,2007.ACC'07.IEEE,2007,pp. 3925-3930；参考文献4：Cao,C.,and Hovakimyan,N.Stability margins of L₁ adaptive controller:Part II,American ControlConference,2007. ACC'07.IEEE,2007,pp.3931-3936)，与模型参考自适应控制(MRAC) 等传统自适应控制相比，L₁自适应控制具有一些显著的特点。

L₁自适应控制的关键特点是在快速自适应的情况下保证了鲁棒性，L₁自适应控制适用于关键安全控制系统的开发，并可以在实际环境中用于反馈控制系统的验证。近年来，L₁自适应控制在许多领域得到了广泛的应用，特别是在航空航天和飞行器中。

然而，在参考文献5(Hovakimyan,N.,and Cao,C.Adaptive Control Theory:Guaranteed Robustness with Fast Adaptation:SIAM, 2010)和其他已有文献中，各种形式的L₁自适应控制方法没有考虑带有输出误差积分扩展状态的动态系统，当将标准形式的L₁自适应控制直接应用到这类具有误差积分增广状态的系统时，存在一些数学和设计上的问题。已有文献中的标准L₁自适应控制结构和方法无法应用于误差积分反馈增广系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于积分反馈增广系统的L₁自适应控制系统和方法，旨在解决现有技术中L₁自适应控制无法应用到误差积分反馈增广系统的技术问题。