[发明专利]一种水下机器人智能控制舱

说明书

本发明提供了一种水下机器人智能控制舱，包括密封舱和承载架，密封舱包括筒体，筒体一端通过可拆卸结构使水密法兰和法兰固定环与半球罩固定连接，另一端通过可拆卸结构使水密法兰与密封舱端盖固定连接。密封舱内设承载架，承载架包括支承载板和安装支架，安装支架固定于密封舱端盖的水密法兰上，承载板上搭载电子元件。本发明具有的优点是：采用分体式设计，易于加工；采用静密封，具有可靠的水密性；密封舱端盖与电子元件连接为一体，安装维修时，只需解除可拆卸连接结构，即可整体抽出；与现有控制舱相比，制造价格低廉且便于维护或结构调整。

技术领域

本发明涉及机械工程领域，并更具体地涉及一种水下机器人智能控制舱。

背景技术

当今世界,随着科学技术的发展,水下机器人在世界范围内的应用领域已经不断扩大,如海 洋研究、科学考察、海洋开发和水下工程、海洋环境监测、海洋地球科学数据采集和海底资 源调查等方面。作为水下运载技术的重要执行载体,自主水下机器人(AUV)已经成为当前世界 各国的研究热点。在1950年代末，美国的华盛顿大学开始计划研制全球第一艘无缆水下机器 人“SPURV”，这艘水下机器人的成功研制，标志着无缆水下机器人的时代开启，但早期由于 技术的限制，当时的AUV都有不同程度的缺点，包括效率较低、造价高以及体积过大。随 着科学电子技术的发展，AUV的研究设计逐渐走向了一个高速发展的时代，到了二十世纪 90年代，AUV已经可以完成许多预定的目标以及有简单的可操作系统，AUV技术逐渐从仅 仅的学术研究走向海洋主流的商业领域，包括在国际上成立的许多协会，如IEEE海洋工程 协会(IEEE Ocean Engineering Soeiety),IEEE机器人和自动化协会(IEEE Robotiesand Automation Soeiety)等都对推进水下机器人技术的发展做出了不同程度的贡献。我国研究水 下机器人的起步较晚，一直到1970年才开始比较大规模地开展潜水器研制工作,经过长达20 多年的研究,先后研制成功以救援救生为主要能力的多种类型水下机器人，这些研究使我国水 下机器人的水平达到了国际较领先的水平。一直到20世纪90年代，我国的深海潜水机器人 研制技术有了重大的突破，包括以“探索者”号为代表的多种潜水器，使得我国能对海洋面 积96％左右的海域(海沟以外)进行高效率、准确、全方位地调查、测量以及信息存储并完 成实时地传递，为今后我国的大洋深处资源的大规模探索和开采定下了坚实的基础。

伴随着科技自动化、无线通信技术等科学技术的应用与普及，水下机器人的功能必将向更加科技智能化发展。而陆地资源日渐枯竭，深海石油、可燃冰等领域已成为全球能源资源的主要接替领域，随着海洋资源的不断开发，水下机器人也将稳步发展。发展趋势主要表现在如下几个方面：

1.机器人智能化发展：由于水下作业的困难程度，需要提高整个水下机器人的智能系统学习能力，增强机器人在水下应对位置环境的能力，确保其可以胜任各种环境下的海洋开发工作；

2.实现水下机器人导航的高精密性：为了实现水下机器人运作的导航定位以及自身运动识别的要求，新型的水下机器人运动潜航技术需要及时的开发，现已有许多高精度的导航匹配技术，比如海底地形匹配导航技术以及其他地球物理学导航技术等等，其中的海底地形匹配导航技术具有导航精读高、效率高的优点，美国海军的潜航设备已经得到了广泛的应用；

3.向生产模块化、标准化方向发展：为保证水下机器人的广泛应用与推广，在保证设备运行工作性能的前提下，需要实现水下机器人的批量、程序化的生产。

常规的水下机器人大多使用控制舱加外挂推进部件的结构，大部分电子元件集成在控制舱中，多使用一体成型耐压外壳，加工难度大、拆卸维修复杂，导致控制舱的制造、维护成本较高。

发明内容

本发明提供了一种水下机器人智能控制舱，采用分体式设计，易于加工，内部搭载电子元件，电子元件与密封舱端盖连接为一体，安装维修时，只需解除端盖与筒体间的可拆卸连接结构，即可整体抽出。

本发明的实现方法如下：