[发明专利]自动设备的控制方法、系统、自动设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种自动设备的控制方法，其特征在于，所述自动设备包含第一红外接收装置和第二红外接收装置，所述控制方法包含：

响应于充电请求信号，所述自动设备向有源信号基站移动，直至与所述有源信号基站相距第一预设距离；

检测所述第一红外接收装置是否接收到所述有源信号基站发出的红外信号；

若所述第一红外接收装置无法接收到所述红外信号，则所述自动设备沿第一方向旋转第一角度后向前移动，并且在移动至第二预设距离的过程中一直检测所述第二红外接收装置是否接收到所述红外信号；

若在移动至所述第二预设距离的过程中，所述第二红外接收装置接收到所述红外信号，则所述自动设备停止移动并沿第二方向旋转，直至所述第一红外接收装置接收到所述红外信号；

若在移动至所述第二预设距离的过程中，所述第二红外接收装置始终没有接收到所述红外信号，则重复以下步骤直至所述第二红外接收装置接收到所述红外信号：

所述自动设备向所述有源信号基站移动，直至与所述有源信号基站相距所述第一预设距离；

检测所述第一红外接收装置是否接收到所述有源信号基站发出的所述红外信号；

若所述第一红外接收装置无法接收到所述红外信号，所述自动设备沿所述第一方向旋转所述第一角度后向前移动，并且在移动至所述第二预设距离的过程中一直检测所述第二红外接收装置是否接收到所述红外信号；

若所述第一红外接收装置接收到所述红外信号，所述自动设备执行对接作业。

2.根据权利要求1所述的自动设备的控制方法，其特征在于，所述第一红外接收装置包括两个相邻设置的红外接收模块,所述“自动设备执行对接作业”具体包含：

一直检测两个所述红外接收模块是否都能够接收所述红外信号，并执行如下控制策略，直至所述自动设备与所述有源信号基站完成对接；

所述控制策略包括：

在只有一个所述红外接收模块能够接收到红外信号时，所述自动设备向能够接收到所述红外信号的所述红外接收模块一侧转动，直至两个所述红外接收模块都能够接收到所述红外信号；

在两个所述红外接收模块都能够接收到红外信号时，所述自动设备向前移动，直至所述自动设备与所述有源信号基站完成对接。

3.根据权利要求2所述的自动设备的控制方法，其特征在于，所述“所述自动设备向所述有源信号基站移动，直至与所述有源信号基站相距第一预设距离”具体包含：

所述自动设备沿所述第二方向旋转第二角度后向前移动，直至与所述有源信号基站相距所述第一预设距离。

4.一种自动设备的控制系统，所述自动设备包含第一红外接收装置和第二红外接收装置，其特征在于，所述控制系统包含：

接收模块，配置为接收充电请求信号；

第一检测模块，配置为检测所述第一红外接收装置是否接收到有源信号基站发出的红外信号；

第二检测模块，配置为检测所述第二红外接收装置是否接收到所述有源信号基站发出的所述红外信号；

控制模块，配置为：响应于充电请求信号，所述自动设备向有源信号基站移动，直至与所述有源信号基站相距第一预设距离；若所述第一红外接收装置无法接收到所述红外信号，则所述自动设备沿第一方向旋转第一角度后向前移动；若在移动至第二预设距离的过程中，所述第二红外接收装置接收到所述红外信号，则所述自动设备停止移动并沿第二方向旋转，直至所述第一红外接收装置接收到所述红外信号；若在移动至所述第二预设距离的过程中，所述第二红外接收装置始终没有接收到所述红外信号，则重复以下步骤直至所述第二红外接收装置接收到所述红外信号：所述自动设备向所述有源信号基站移动，直至与所述有源信号基站相距所述第一预设距离；检测所述第一红外接收装置是否接收到所述有源信号基站发出的所述红外信号；若所述第一红外接收装置无法接收到所述红外信号，所述自动设备沿所述第一方向旋转所述第一角度后向前移动，并且在移动至所述第二预设距离的过程中一直检测所述第二红外接收装置是否接收到所述红外信号；若所述第一红外接收装置接收到所述红外信号，所述自动设备执行对接作业。