[发明专利]一种弯道目标选择方法、车载设备和存储介质

权利要求书

1.一种弯道目标选择方法，其特征在于，应用于行驶在弯道中的智能驾驶车辆，所述方法包括：

获取所述智能驾驶车辆的第一运动信息和目标选择区段，其中所述目标选择区段包括上限值和下限值；

获取候选目标车辆的第二运动信息；所述上限值和下限值均为基于第二运动信息的函数表示；不同智能驾驶车辆的函数表示均不同；

基于所述第一运动信息确定所述智能驾驶车辆的转弯半径；

基于所述第二运动信息和所述转弯半径，确定所述候选目标车辆与所述转弯半径的起始点之间的距离；

基于所述距离和所述目标选择区段，确定目标车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一运动信息包括：所述智能驾驶车辆的速度和横摆角速度；

所述第二运动信息包括：纵向距离、横向距离、纵向速度和横向速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标选择区段为所述智能驾驶车辆行驶在弯道时选择目标车辆的距离区段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上限值和下限值的函数表示基于所述智能驾驶车辆的传感器数据进行标定得到。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述智能驾驶车辆的传感器数据进行标定，包括：

获取传感器数据；

基于所述智能驾驶车辆与测试车辆位于同一车道，基于所述传感器数据调整函数表示的初始系数；

判断所述智能驾驶车辆是否持续选中所述测试车辆为目标车辆；

若是，则确定调整所述初始系数得到的中间系数；

基于所述智能驾驶车辆与测试车辆不在同一车道，基于所述传感器数据调整所述中间系数；

判断所述智能驾驶车辆是否持续不选所述测试车辆为目标车辆；

若是，则确定调整所述中间系数得到的最终系数为所述函数表示的系数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离和所述目标选择区段，确定目标车辆，包括：

基于所述候选目标车辆的纵向距离确定所述目标选择区段的上限值和下限值；

基于所述距离和所述目标选择区段的上限值和下限值，确定目标车辆。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离和所述目标选择区段，确定目标车辆，包括：

基于所述距离处于所述目标选择区段，确定所述候选目标车辆为目标车辆。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述距离未处于所述目标选择区段且未超过距离阈值，以及基于所述候选目标车辆的横向速度的符号与横向距离的符号相反且所述横向速度的绝对值大于速度阈值，确定所述候选目标车辆为目标车辆。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一运动信息确定所述智能驾驶车辆的转弯半径，包括：

基于所述第一运动信息计算所述智能驾驶车辆的运动轨迹；

基于所述运动轨迹进行跟踪，确定稳定运动轨迹信息；

基于所述稳定运动轨迹信息，确定所述智能驾驶车辆的转弯半径。

10.一种车载设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至9任一项所述方法的步骤。

11.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至9任一项所述方法的步骤。