[发明专利]一种弯道目标选择方法、车载设备和存储介质

说明书

本公开实施例涉及一种弯道目标选择方法、车载设备和存储介质，应用于行驶在弯道中的智能驾驶车辆，所述方法包括：获取智能驾驶车辆的第一运动信息和目标选择区段，其中目标选择区段包括上限值和下限值；获取候选目标车辆的第二运动信息；基于第一运动信息确定智能驾驶车辆的转弯半径；基于第二运动信息和转弯半径，确定候选目标车辆与转弯半径的起始点之间的距离；基于所述距离和目标选择区段，确定目标车辆。本公开实施例中，通过确定候选目标车辆与智能驾驶车辆转弯半径起始点之间的距离，从而确定目标车辆，适配于各种类型的传感器和传感器组合，降低由于不同传感器性能表现各异导致在弯道中进行候选目标车辆选择出现漏选或者错选的现象。

技术领域

本公开实施例涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种弯道目标选择方法、车载设备和存储介质。

背景技术

目前，智能驾驶车辆所装配的传感器包括视觉传感器、超声波传感器、毫米波雷达和激光雷达等。智能驾驶车辆的智能驾驶系统综合收集、分析这些传感器数据，并加以关联、匹配和融合，可以获得智能驾驶车辆周围多个候选目标车辆的信息。但是受限于智能驾驶系统(例如L2级别的智能驾驶系统)的纵向控制算法，需要从这些候选目标车辆中选择合适的前方目标车辆进行跟驰。

当智能驾驶车辆与候选目标车辆均进行直线运动时，由于目标选择的区域较容易划定，因此选择前方目标车辆相对比较简单。当智能驾驶车辆与候选目标车辆均处于弯道环境中，目前主要依靠估算智能驾驶车辆的行驶轨迹和候选目标车辆的行驶轨迹，并判断两个轨迹是否存在交叠可能来进行目标车辆选择。

由于智能驾驶车辆安装的各类型传感器的探测表现和性能各异，探测所得的候选目标车辆的信息不一定准确，进而对于候选目标车辆行驶轨迹的估算存在一定偏差，导致在弯道中进行候选目标车辆选择容易出现漏选或者错选的现象。造成车辆纵向控制的错误；可能造成智能驾驶车辆不能有效制动减速或者错误制动减速。影响智能驾驶车辆的行驶安全。

因此，亟需提供一种弯道目标选择方案，降低由于不同传感器性能表现各异导致在弯道中进行候选目标车辆选择出现漏选或者错选的现象。上述对问题的发现过程的描述，仅用于辅助理解本公开的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

为了解决现有技术存在的至少一个问题，本公开的至少一个实施例提供了一种弯道目标选择方法、车载设备和存储介质。

第一方面，本公开实施例提出一种弯道目标选择方法，应用于行驶在弯道中的智能驾驶车辆，所述方法包括：

获取所述智能驾驶车辆的第一运动信息和目标选择区段，其中所述目标选择区段包括上限值和下限值；

获取候选目标车辆的第二运动信息；

基于所述第一运动信息确定所述智能驾驶车辆的转弯半径；

基于所述第二运动信息和所述转弯半径，确定所述候选目标车辆与所述转弯半径的起始点之间的距离；

基于所述距离和所述目标选择区段，确定目标车辆。

第二方面，本公开实施例还提出一种车载设备，包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面所述方法的步骤。

第三方面，本公开实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，用于存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如第一方面所述方法的步骤。

可见，本公开的至少一个实施例中，通过智能驾驶车辆安装的传感器可获取智能驾驶车辆的运动信息和候选目标车辆的运动信息，进而可确定候选目标车辆与智能驾驶车辆转弯半径起始点之间的距离，从而确定目标车辆，不依赖于昂贵的惯性导航设备，也不依赖于某一特定传感器，利用目前市面上已大规模量产的各类型传感器即可完成弯道内目标选择功能，可以适配于各种类型的传感器和传感器组合，降低由于不同传感器性能表现各异导致在弯道中进行候选目标车辆选择出现漏选或者错选的现象。