[发明专利]一种可配置的电机速度位置高速并行检测方法、系统及介质

权利要求书

1.一种可配置的电机速度位置高速并行检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)选取至少一个电机传感器作为目标传感器，获取预先配置的目标传感器对应的类型参数和计算参数；

2)根据类型参数匹配目标传感器的接口通道，并行从对应的不同接口通道获取数据并解析得到每个目标传感器发出的以脉冲数为单位的目标传感器安装轴的位置原始值P_origini，分别对各目标传感器的计算参数并行计算得到各目标传感器安装轴的速度原始值V_origini；

3)选取目标旋转轴，从目标传感器中选取速度检测传感器和位置检测传感器，获取预先配置的速度检测传感器和位置检测传感器的转换参数，根据转换参数对位置检测传感器安装轴的位置原始值P_originm和速度检测传感器安装轴的速度原始值V_originn并行转换得到目标旋转轴的位置检测值P_actual和速度检测值V_actual，根据转换参数对位置检测传感器安装轴的位置原始值P_originm转换得到目标旋转轴的位置检测值P_actual的函数表达式如下：

上式中，G_mj为位置检测传感器的刻度因子，Polarity_m为位置检测传感器的反馈极性，R_resolutionm为位置检测传感器的传感器分辨率，N_Calibrationm为位置检测传感器产生单位位移对应的传感器安装轴实际位移，D_Calibrationm为位置检测传感器产生单位位移时发出的脉冲数，R_tmj为位置检测传感器安装轴与目标旋转轴的传动比，R_rmj为位置检测传感器安装轴与目标旋转轴的减速比；

根据转换参数对速度检测传感器安装轴的速度原始值V_originn转换得到目标旋转轴的速度检测值V_actual的函数表达式如下：

上式中，G_nj为速度检测传感器的刻度因子，Polarity_n为速度检测传感器的反馈极性，N_Calibrationn为速度检测传感器产生单位位移对应的传感器安装轴实际位移，D_Calibrationn为速度检测传感器产生单位位移时发出的脉冲数，R_tnj为速度检测传感器安装轴与目标旋转轴的传动比，R_rnj为速度检测传感器安装轴与目标旋转轴的减速比。

2.根据权利要求1所述的可配置的电机速度位置高速并行检测方法，其特征在于，步骤1)之前还包括进行预先配置的步骤，具体包括：

S1)针对各电机传感器的接口类型设计对应的接口解析程序和接口通道，将各电机传感器分别接入对应的接口通道；

S2)配置各电机传感器对应的类型参数、计算参数和转换参数，在全局变量链表中设置第一存储区和第二存储区，将电机传感器对应的类型参数保存在第一存储区，将电机传感器对应的计算参数、电机传感器对应的转换参数保存在第二存储区。

3.根据权利要求2所述的可配置的电机速度位置高速并行检测方法，其特征在于，步骤3)之后还包括进行数据存储的步骤，具体为：将目标旋转轴的位置检测值P_actual和速度检测值V_actual保存在全局变量链表中。