[发明专利]一种可配置的电机速度位置高速并行检测方法、系统及介质

说明书

本发明公开了一种可配置的电机速度位置高速并行检测方法、系统及介质，方法包括：选取目标传感器，根据预先配置的目标传感器类型参数和计算参数得到每个目标传感器安装轴的位置原始值P_origini和速度原始值V_origini；选取目标旋转轴，从目标传感器中选取速度检测传感器和位置检测传感器，根据预先配置的速度检测传感器和位置检测传感器的转换参数对位置检测传感器对应的位置原始值P_originm和速度检测传感器对应的速度原始值V_originn并行转换得到目标旋转轴的位置检测值P_actual和速度检测值V_actual。本发明通过预先配置传感器各项参数避免针对不同传感器进行电路和软件调整，同时采用并行处理使得传感器数量的变化不影响数据采集速度，还可以支持传感器安装轴以外的其他旋转轴的速度位置检测。

技术领域

本发明涉及电机速度位置检测，尤其涉及一种可配置的电机速度位置高速并行检测方法、系统及介质。

背景技术

电机传感器是一类采用光电转换、电磁转换等原理，通过定子与转子之间的相对运动将转子与定子的相对位移所反映的实际物理位移转换成电信号，便于运动控制器采集使用的传感器。在运动控制领域这类传感器能够准确的为运动控制算法提供高速、精确地反馈信号，成为运动控制必不可少的一个环节，广泛应用于精密加工、机器人、工业控制等领域。

电机传感器根据设计原理和工作机理的不同可以分为多种，不同种类的传感器数据输出的方式不尽相同，这使得安装不同传感器的实际系统所对应的运动控制器需要针对系统不同调整硬件电路和软件。这极大的浪费了研发成本和大量的人力物力。由于不同的系统中运动相关机构的运行方式不同，或是回转运动或是直线运动，不同传感器采集的原始信号需要采用不同的解析转化的方式将原始单位(多以脉冲为主)转化为实际物理单位，这也会导致运动控制器不能广泛适用的情况。在某些系统中电机的传感器可能同时使用多种类型，这样定制型检测电路及软件需要进行大量的整合，导致采集速率下降等问题。因此需要构建一个标准化的、广泛适用的、采集速率高的运动控制相关传感器的速度位置检测方法。目前，对于电机相关传感器的速度位置检测方法有很多，但是大多数集中在采集速度和位置的准确性上，并未考虑标准性问题。如此针对不同的实际系统则需要重新开发硬件和程序，带来很大的时间和精力的损失。

专利号为201811347481.8，专利名称为“一种基于PROFINET协议的通用同步电机速度位置检测系统”的发明专利，公开了一种基于PROFINET协议的通用同步电机速度位置检测系统，通过TMS320F28379芯片采集同步电机模拟量、增量式、绝对式编码的数据并通过PROFINET网络进行配置和发送计算结果。该方法具有较强的普适性，但是由于是DSP顺序控制，随着接入传感器类型增加，势必带来采集速率降低的后果。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种可配置的电机速度位置高速并行检测方法，有效解决由于场景变换带来的传感器部件不同而需要调整硬件电路和软件的问题，同时避免了传感器数量增加影响采集速率的问题。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种可配置的电机速度位置高速并行检测方法，包括以下步骤：

1)选取至少一个电机传感器作为目标传感器，获取预先配置的目标传感器对应的类型参数和计算参数；

2)根据类型参数匹配目标传感器的接口通道，并行从对应的不同接口通道获取数据并解析得到每个目标传感器发出的以脉冲数为单位的目标传感器安装轴的位置原始值P_{origin i}，分别对各目标传感器的计算参数并行计算得到各目标传感器安装轴的速度原始值V_{origin i}；