[发明专利]电动汽车低速防碰撞方法及系统在审
申请号: | 202010332886.5 | 申请日: | 2020-04-24 |
公开(公告)号: | CN111439134A | 公开(公告)日: | 2020-07-24 |
发明(设计)人: | 单丰武;张小东;姜筱华;陈立伟;吴金 | 申请(专利权)人: | 江西江铃集团新能源汽车有限公司 |
主分类号: | B60L15/20 | 分类号: | B60L15/20;B60T7/22;B60Q9/00 |
代理公司: | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人: | 彭琰 |
地址: | 330013 江西省南昌*** | 国省代码: | 江西;36 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 电动汽车 低速 碰撞 方法 系统 | ||
1.一种电动汽车低速防碰撞方法,其特征在于,包括:
当防碰撞控制器判断到车速在第一预设车速范围内,且档位处于D档、车辆与障碍物距离大于第一距离阈值时,防碰撞控制器控制低速防碰撞功能由待机状态转至工作状态;
当车辆满足低速防碰撞制动条件时,防碰撞控制器控制低速防碰撞功能进入制动状态,低速防碰撞制动条件为车速大于车速阈值、时距不大于时距阈值,在制动状态中,防碰撞控制器根据当前车速、车辆与障碍物的时距计算出所需制动力矩,并发送目标扭矩请求信号至电机控制器,以控制电机反拖进行车辆制动。
2.根据权利要求1所述的电动汽车低速防碰撞方法,其特征在于,所述方法还包括:
当电机反拖制动的持续时间超过时间阈值时,防碰撞控制器控制低速防碰撞功能转至不制动状态。
3.根据权利要求2所述的电动汽车低速防碰撞方法,其特征在于,所述方法还包括:
当低速防碰撞功能处于不制动状态时,若检测到驾驶员的误加速操作满足误加速操作判断条件,且满足误加速抑制条件,则防碰撞控制器不响应此次加速请求,并发送误加速抑制提醒信号至显示器进行显示,其中,误加速操作判断条件为油门深度突变量大于突变量阈值、油门深度大于深度阈值,误加速抑制条件为车辆与障碍物距离小于第二距离阈值。
4.根据权利要求3所述的电动汽车低速防碰撞方法,其特征在于,第一预设车速范围为0~9km/h,第一距离阈值为0.2m,车速阈值为0,时距阈值为1s,突变量阈值为15%,深度阈值为85%,第二距离阈值为3.5m。
5.根据权利要求1至4任一项所述的电动汽车低速防碰撞方法,其特征在于,所述方法还包括:
若车辆满足低速防碰撞开启条件,防碰撞控制器控制低速防碰撞功能由关闭状态跳转至待机状态,低速防碰撞开启条件为整车电源状态为key on或ready、低速防碰撞控制开关被开启;
若车辆不满足低速防碰撞开启条件,防碰撞控制器控制低速防碰撞功能保持关闭状态。
6.一种电动汽车低速防碰撞系统,其特征在于,包括信息采集模块、防碰撞控制器和执行模块;
信息采集模块包含控制开关、整车电源状态传感器、超声波传感器、车速传感器、挡位传感器和加速传感器,分别用于采集系统开启/关闭请求、整车电源状态、障碍物信息、车速、挡位状态和油门深度信号;
防碰撞控制器用于接收信息采集模块的输入信号,进行逻辑分析并输出相应指令至执行模块,控制低速防碰撞功能的实现;
执行模块包括电机控制器和显示器,分别用于控制电机执行扭矩输出和显示提醒;
当防碰撞控制器判断到车速在第一预设车速范围内,且档位处于D档、车辆与障碍物距离大于第一距离阈值时,防碰撞控制器控制低速防碰撞功能由待机状态转至工作状态;
当车辆满足低速防碰撞制动条件时,防碰撞控制器控制低速防碰撞功能进入制动状态,低速防碰撞制动条件为车速大于车速阈值、时距不大于时距阈值,在制动状态中,防碰撞控制器根据当前车速、车辆与障碍物的时距计算出所需制动力矩,并发送目标扭矩请求信号至电机控制器,以控制电机反拖进行车辆制动。
7.根据权利要求6所述的电动汽车低速防碰撞系统,其特征在于:
当电机反拖制动的持续时间超过时间阈值时,防碰撞控制器用于控制低速防碰撞功能转至不制动状态。
8.根据权利要求7所述的电动汽车低速防碰撞系统,其特征在于:
当低速防碰撞功能处于不制动状态时,若检测到驾驶员的误加速操作满足误加速操作判断条件,且满足误加速抑制条件,则防碰撞控制器用于不响应此次加速请求,并发送误加速抑制提醒信号至显示器进行显示,其中,误加速操作判断条件为油门深度突变量大于突变量阈值、油门深度大于深度阈值,误加速抑制条件为车辆与障碍物距离小于第二距离阈值。
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