[发明专利]电动汽车低速防碰撞方法及系统

权利要求书

1.一种电动汽车低速防碰撞方法，其特征在于，包括：

当防碰撞控制器判断到车速在第一预设车速范围内，且档位处于D档、车辆与障碍物距离大于第一距离阈值时，防碰撞控制器控制低速防碰撞功能由待机状态转至工作状态；

当车辆满足低速防碰撞制动条件时，防碰撞控制器控制低速防碰撞功能进入制动状态，低速防碰撞制动条件为车速大于车速阈值、时距不大于时距阈值，在制动状态中，防碰撞控制器根据当前车速、车辆与障碍物的时距计算出所需制动力矩，并发送目标扭矩请求信号至电机控制器，以控制电机反拖进行车辆制动。

2.根据权利要求1所述的电动汽车低速防碰撞方法，其特征在于，所述方法还包括：

当电机反拖制动的持续时间超过时间阈值时，防碰撞控制器控制低速防碰撞功能转至不制动状态。

3.根据权利要求2所述的电动汽车低速防碰撞方法，其特征在于，所述方法还包括：

当低速防碰撞功能处于不制动状态时，若检测到驾驶员的误加速操作满足误加速操作判断条件，且满足误加速抑制条件，则防碰撞控制器不响应此次加速请求，并发送误加速抑制提醒信号至显示器进行显示，其中，误加速操作判断条件为油门深度突变量大于突变量阈值、油门深度大于深度阈值，误加速抑制条件为车辆与障碍物距离小于第二距离阈值。

4.根据权利要求3所述的电动汽车低速防碰撞方法，其特征在于，第一预设车速范围为0～9km/h，第一距离阈值为0.2m，车速阈值为0，时距阈值为1s，突变量阈值为15％，深度阈值为85％，第二距离阈值为3.5m。

5.根据权利要求1至4任一项所述的电动汽车低速防碰撞方法，其特征在于，所述方法还包括：

若车辆满足低速防碰撞开启条件，防碰撞控制器控制低速防碰撞功能由关闭状态跳转至待机状态，低速防碰撞开启条件为整车电源状态为key on或ready、低速防碰撞控制开关被开启；

若车辆不满足低速防碰撞开启条件，防碰撞控制器控制低速防碰撞功能保持关闭状态。

6.一种电动汽车低速防碰撞系统，其特征在于，包括信息采集模块、防碰撞控制器和执行模块；

信息采集模块包含控制开关、整车电源状态传感器、超声波传感器、车速传感器、挡位传感器和加速传感器，分别用于采集系统开启/关闭请求、整车电源状态、障碍物信息、车速、挡位状态和油门深度信号；

防碰撞控制器用于接收信息采集模块的输入信号，进行逻辑分析并输出相应指令至执行模块，控制低速防碰撞功能的实现；

执行模块包括电机控制器和显示器，分别用于控制电机执行扭矩输出和显示提醒；

当防碰撞控制器判断到车速在第一预设车速范围内，且档位处于D档、车辆与障碍物距离大于第一距离阈值时，防碰撞控制器控制低速防碰撞功能由待机状态转至工作状态；

当车辆满足低速防碰撞制动条件时，防碰撞控制器控制低速防碰撞功能进入制动状态，低速防碰撞制动条件为车速大于车速阈值、时距不大于时距阈值，在制动状态中，防碰撞控制器根据当前车速、车辆与障碍物的时距计算出所需制动力矩，并发送目标扭矩请求信号至电机控制器，以控制电机反拖进行车辆制动。

7.根据权利要求6所述的电动汽车低速防碰撞系统，其特征在于：

当电机反拖制动的持续时间超过时间阈值时，防碰撞控制器用于控制低速防碰撞功能转至不制动状态。

8.根据权利要求7所述的电动汽车低速防碰撞系统，其特征在于：

当低速防碰撞功能处于不制动状态时，若检测到驾驶员的误加速操作满足误加速操作判断条件，且满足误加速抑制条件，则防碰撞控制器用于不响应此次加速请求，并发送误加速抑制提醒信号至显示器进行显示，其中，误加速操作判断条件为油门深度突变量大于突变量阈值、油门深度大于深度阈值，误加速抑制条件为车辆与障碍物距离小于第二距离阈值。