[发明专利]一种机器人及其自动控制方法和装置

权利要求书

1.一种机器人的自动控制方法，其特征在于，所述机器人的自动控制方法包括：

在机器人进入回充状态时，根据机器人当前位置与预设的返回点确定返回路径，根据所述返回路径控制机器人移动至返回点；

根据返回点与预设的充电点之间的相对位置，控制所述机器人移动至充电点；

识别充电点中的充电桩位置，根据所识别的充电桩位置控制机器人上桩充电。

2.根据权利要求1所述的机器人的自动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据预设的触发条件，触发机器人执行下桩动作，并获取场景障碍信息；

根据所获取的场景障碍信息，控制机器人移动至预定位置；

根据机器人所接收的指令信息，控制机器人执行相应的任务，或者使机器人处于空闲状态。

3.根据权利要求2所述的机器人的自动控制方法，其特征在于，所述触发条件包括：

当机器人接收到充电桩的按键指令时；

或者，当机器人通过无线通信的方式接收到下桩指令时；

或者，当机器人充电完成时。

4.根据权利要求1所述的机器人的自动控制方法，其特征在于，在机器人自动控制的过程包括空闲状态、下桩状态、回充状态、任务执行状态、空闲状态和异常状态，所述机器人的自动控制方法还包括：

当机器人处于空闲状态、下述状态、回充状态、任务执行状态或空闲状态下，且出现预设的运行异常信号时，机器人进入异常状态；

当机器人处于空闲状态或任务执行状态，且机器人电量符合预设的充电要求时，机器人进入回充状态；

当机器人在下桩状态且下桩完成，或者机器人处于任务执行状态且任务执行完成时，机器人进入空闲状态。

5.根据权利要求4所述的机器人的自动控制方法，其特征在于，所述机器人进入任务执行状态时包括：

获取待执行任务的位置点和所述位置点的执行顺序；

根据所述位置点和执行顺序，确定机器人执行任务的巡逻路径；

根据所述巡逻路径控制机器人执行任务。

6.根据权利要求1所述的机器人的自动控制方法，其特征在于，所述识别充电点中的充电桩位置，根据所识别的充电桩位置控制机器人上桩充电的步骤包括：

控制机器人进入预先设定的回充房，获取所述回充房的场景图像；

根据所述场景图像，获取用于机器人充电的充电桩的宽度，所述充电桩设置在所述回充房的一侧；

当所述充电桩的宽度符合预设的宽度要求时，控制机器人与充电桩对接。

7.根据权利要求6所述的机器人的自动控制方法，其特征在于，所述控制机器人与充电桩对接的步骤包括：

当预先设置在机器人充电对接口处的行程开关被触发时，则确认机器人充电对接口与充电桩对接成功，且停止机器人移动并检测充电状态；

当机器人充电对接口侧的防撞开关被触发时，则确认机器人充电对接口与充电桩对接失败，且停止机器人向前方移动，或控制机器人向后方移动。

8.一种机器人的自动控制装置，其特征在于，所述机器人的自动控制装置包括：

返回点移动控制单元，用于在机器人进入回充状态时，根据机器人当前位置与预设的返回点确定返回路径，根据所述返回路径控制机器人移动至返回点；

充电点移动控制单元，用于根据返回点与预设的充电点之间的相对位置，控制所述机器人移动至充电点；

识别上桩单元，用于识别充电点中的充电桩位置，根据所识别的充电桩位置控制机器人上桩充电。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述机器人的自动控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述机器人的自动控制方法的步骤。