[发明专利]一种机器人及其自动控制方法和装置

说明书

一种机器人的自动控制方法包括：在机器人进入回充状态时，根据机器人当前位置与预设的返回点确定返回路径，根据所述返回路径控制机器人移动至返回点；根据返回点与预设的充电点之间的相对位置，控制所述机器人移动至充电点；识别充电点中的充电桩位置，根据所识别的充电桩位置控制机器人上桩充电。通过返回点初步定位后，再进一步根据预先确定的更为精确的返回点与充电点的相对位置控制器人移动，从而能够更为准确的控制机器人与充电桩对接，减少机器人充电对接时的危险。

技术领域

本申请属于机器人领域，尤其涉及一种机器人及其自动控制方法和装置。

背景技术

在众多移动机器人中，包括服务机器人，巡检机器人都需要自动回充技术。为了实现机器人的自主运行，自动执行任务，需要机器人完成任务或者电量低于一定值时登录充电桩进行充电。自动回充技术主要实现的是机器人寻找充电桩，并自动运动到充电桩前方，登陆充电桩并接通电源等一系列流程。自动下桩技术主要实现机器人充满电后执行任务前，需要自主下桩，断开充电电源等流程。

但是，目前的机器人在执行任务时，由于执行任务可能会导致机器人无法有效的对准充电对接口，并且可能会在机器人回充时存在危险。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其自动控制方法和装置，以解决现有技术中由于机器人执行任务可能会导致机器人无法有效的对准充电对接口，可能会在机器人回充时存在危险的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的自动控制方法，所述机器人的自动控制方法包括：

在机器人进入回充状态时，根据机器人当前位置与预设的返回点确定返回路径，根据所述返回路径控制机器人移动至返回点；

根据返回点与预设的充电点之间的相对位置，控制所述机器人移动至充电点；

识别充电点中的充电桩位置，根据所识别的充电桩位置控制机器人上桩充电。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述方法还包括：

根据预设的触发条件，触发机器人执行下桩动作，并获取场景障碍信息；

根据所获取的场景障碍信息，控制机器人移动至预定位置；

根据机器人所接收的指令信息，控制机器人执行相应的任务，或者使机器人处于空闲状态。

结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述触发条件包括：

当机器人接收到充电桩的按键指令时；

或者，当机器人通过无线通信的方式接收到下桩指令时；

或者，当机器人充电完成时。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，在机器人自动控制的过程包括空闲状态、下桩状态、回充状态、任务执行状态、空闲状态和异常状态，所述机器人的自动控制方法还包括：

当机器人处于空闲状态、下述状态、回充状态、任务执行状态或空闲状态下，且出现预设的运行异常信号时，机器人进入异常状态；

当机器人处于空闲状态或任务执行状态，且机器人电量符合预设的充电要求时，机器人进入回充状态；

当机器人在下桩状态且下桩完成，或者机器人处于任务执行状态且任务执行完成时，机器人进入空闲状态。

结合第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述机器人进入任务执行状态时包括：

获取待执行任务的位置点和所述位置点的执行顺序；

根据所述位置点和执行顺序，确定机器人执行任务的巡逻路径；