[发明专利]一种测温方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种测温方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法从目标人体中选取测温区域；使用预设的测温传感器阵列对所述测温区域的温度进行测量，得到温度测量值集合；根据所述温度测量值集合计算所述目标人体的温度值。通过本申请，不再采用单一的测温传感器来进行测温，而是使用多个测温传感器组成的阵列来进行测温，由于最终的温度值是综合考虑多个测量值得到的，即使是使用价格较低的普通测温传感器，也可以达到较高的测温精度。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种测温方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

为了预防呼吸道传染疾病在人群中的扩散，需要通过体温测量的方式来快速筛选出体温异常的疑似患者。在实际应用中，可以在地铁站、火车站、机场、码头等人群密集的场所部署防疫机器人，通过机器人所携带的测温传感器对过往行人进行测温。但是，高精度的测温传感器价格非常昂贵，难以进行广泛的部署，而如果使用价格较低的普通测温传感器，则会降低测温的精度。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种测温方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的防疫机器人在测温时难以兼顾成本和精度的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种测温方法，可以包括：

获取由预设的摄像装置采集的目标人体的监控图像；

从所述监控图像中提取各个肤色区域，并分别计算各个肤色区域为人体部位的置信度；其中，肤色像素点越集中的肤色区域的置信度越大，肤色像素点越分散的肤色区域的置信度越小；

从各个肤色区域中选取优选区域，所述优选区域为置信度大于预设的置信度阈值，且肤色像素点的数目大于预设的数目阈值的肤色区域；

选取若干个所述优选区域作为测温区域；

分别确定测温传感器阵列中的各个测温传感器与各个测温区域之间的对应关系；所述测温传感器阵列包括若干个测温传感器；对于任意一个所述测温区域，均指定至少一个测温角度正对所述测温区域的测温传感器对其进行温度测量；

按照所述对应关系对各个测温传感器的测温角度进行调整，得到角度调整后的测温传感器阵列；

使用角度调整后的测温传感器阵列对所述测温区域的温度进行测量，得到温度测量值集合；

根据所述温度测量值集合计算所述目标人体的温度值。

进一步地，所述从所述监控图像中提取各个肤色区域，包括：

将所述监控图像由RGB颜色空间转换到YCbCr颜色空间，得到转换后的监控图像；

在所述转换后的监控图像中将满足预设的肤色判定条件的像素点确定为肤色像素点；

提取由所述肤色像素点组成的各个肤色区域。

进一步地，所述分别计算各个肤色区域为人体部位的置信度，包括：

根据下式分别计算各个肤色区域为人体部位的置信度：

其中，m为肤色区域的序号，1≤m≤M，M为肤色区域的数目，n为肤色像素点的序号，1≤n≤N_m，N_m为第m个肤色区域中肤色像素点的数目，SkinPixX_m,n为第m个肤色区域中第n个肤色像素点的横坐标，SkinPixY_m,n为第m个肤色区域中第n个肤色像素点的纵坐标，ConLev_m为第m个肤色区域为人体部位的置信度。

进一步地，所述根据所述温度测量值集合计算所述目标人体的温度值，包括：