[发明专利]一种操作在自动驾驶模式下的车辆的方法及车辆

权利要求书

1.一种车辆，被配置为在自动驾驶模式下操作，所述车辆包括：

驱动系统，包括转向子系统、加速子系统和减速子系统，以控制在自动驾驶模式下的车辆的驾驶；

感知系统，包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置为基于获得的传感器数据来检测车辆周围环境中的对象，所述一个或多个传感器中的每一个被设置在沿车辆定位的相应壳体中；

远离所述一个或多个传感器的相应壳体的一个或多个镜，所述一个或多个镜被配置为朝向所述一个或多个传感器中的至少一个反射接收的信号以增强传感器视场；以及

控制系统，其可操作地连接至驱动系统和感知系统，所述控制系统具有一个或多个计算机处理器，所述一个或多个计算机处理器被配置为从感知系统接收与增强的传感器视场对应的传感器数据，并在自动驾驶模式下操作时基于从感知系统接收的传感器数据来引导驱动系统。

2.根据权利要求1所述的车辆，还包括校准系统，所述校准系统被配置为检测所述一个或多个镜的振动的量以及在处理获得的传感器数据期间将关于检测到的振动的量的信息提供给感知系统或控制系统。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述校准系统是感知系统或控制系统的一部分。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述一个或多个镜还被配置为将来自所述一个或多个传感器的发射的信号反射到环境。

5.根据权利要求4所述的车辆，其中，发射的信号是激光或无线电波，并且接收的信号是激光、无线电波、光学图像或红外图像中的至少一个。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述一个或多个镜是平面前表面镜。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述一个或多个镜刚性地附于车辆的表面。

8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述一个或多个镜中的给定的一个镜从所述一个或多个传感器中的对应的一个传感器的相应壳体向外延伸。

9.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述一个或多个镜被配置为在车辆在自动驾驶模式下操作期间离开车辆的表面部署。

10.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述部署包括所述一个或多个镜从车辆的表面弹出。

11.根据权利要求9所述的车辆，还包括伺服机构，所述伺服机构被配置为控制所述一个或多个镜的部署。

12.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述伺服机构还被配置为操纵所述一个或多个镜。

13.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述伺服机构还被配置为抑制所述一个或多个镜的振动。

14.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述一个或多个镜包括第一镜和第二镜。

15.根据权利要求14所述的车辆，其中，第一镜和第二镜是非共面的。

16.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述车辆是具有牵引机单元的卡车，所述牵引机单元包括枢转地联接至挂车的联接系统。

17.根据权利要求16所述的车辆，其中，所述一个或多个镜沿牵引机单元的相应表面被设置。

18.根据权利要求16所述的车辆，还包括挂车，其中，所述一个或多个镜中的至少一个沿挂车被设置。