[发明专利]一种操作在自动驾驶模式下的车辆的方法及车辆

说明书

本技术涉及增强或扩展被配置为以自动驾驶模式操作的车辆的传感器的视场。使用一个或多个镜以反射或重定向原本例如由于车辆的一部分遮挡或因为以高俯仰角发射到侧面而导致会被浪费的从车载传感器发射的波束。还使用镜朝向一个或多个车载传感器重定向来自外部环境的入射波束。使用镜进行这种重定向可以减小或消除车辆周围的盲区。可以采用校准系统来解决由于振动或风阻引起的镜移动。每个镜可以是前表面镜。镜可以定位在车身上，在整流罩上，或从车辆上的传感器壳体延伸。

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，更具体的说，涉及一种操作在自动驾驶模式下的车辆的方法及车辆。

背景技术

诸如不需要人类驾驶员的车辆的自动车辆可用于帮助将诸如货物、牲畜或其他物品的拖载的(例如，拖拽的)载货从一个地点运输到另一地点。其他类型的铰接式车辆也可以运输载货或乘客。这样的车辆可以以没有任何车载乘客输入的完全自动模式操作，或者可以以人可以提供某一驾驶输入的部分自动模式操作。一个或多个传感器可用于检测环境中附近的对象，并且车辆当以自动模式行驶时可使用来自传感器的信息。取决于车辆的尺寸、形状和朝向，车辆周围可能会有一个或多个盲区。可以通过添加更多的传感器来减小盲区。然而，每个添加的传感器会导致成本增加，并且会增加计算机处理能力要求。同样，在某些情况下，此方法在物理上可能不可行。

发明内容

在能够以自动驾驶模式操作的车辆的情况下，所有车辆具有可能损害驾驶员或车载计算机系统的视场(field of view，FOV)的盲区。与诸如轿车或厢式货车的小型乘用车辆相比，诸如载货车辆、公共汽车和施工装备的大型车辆可能会遇到特殊的挑战。例如，载货卡车的挂车可能会遮挡安装在卡车的牵引机上的传感器的FOV，特别是在转弯操纵期间。并且，由于卡车的尺寸，(多个)盲区可能比小型乘用车辆的盲区明显更大。

谨慎的传感器放置可以帮助减小盲区。在车辆上采用附加的传感器可以进一步减小盲区。然而，例如从传感器融合的角度来看，添加传感器会增加系统成本以及处理复杂性。不管添加的传感器的数量或类型如何，由于可能会放置传感器的位置的物理限制，车辆周围的某些区域可能会被遮挡或可见性降低。

本文描述的技术采用位于传感器外部的一个或多个反射组件(镜(mirror))以增加传感器的有效FOV。这样的镜可以反射或重定向原本会被浪费的波束。通过示例，载货车辆的牵引机的车顶上的主lidar传感器可以旋转以提供360°FOV。在它旋转通过各种偏航位置时，跨越一组俯仰角(例如，在+2°至-18°之间)发射多个波束。由于挂车的遮挡，可能会浪费一些波束。其他波束可能会被浪费，因为它们以高俯仰角发射到侧面。使用镜来重定向从lidar传感器发射的这些和其他波束可以帮助解决盲区问题，并提供增强的外部遮挡物(例如车辆与另一对象之间的大型卡车)周围的可见性。取决于配置和材料，镜还可以与其他类型的传感器(例如，相机和雷达)一起使用。

根据本技术的一方面，一种车辆被配置为在自动驾驶模式下操作。该车辆包括驱动系统、感知系统、一个或多个镜和控制系统。该驱动系统包括转向子系统、加速子系统和减速子系统，以控制在自动驾驶模式下的车辆的驱动。感知系统包括一个或多个传感器，该一个或多个传感器被配置为基于获得的传感器数据来检测车辆周围环境中的对象。传感器中的每一个被设置在沿车辆定位的相应壳体中。一个或多个镜远离一个或多个传感器的相应壳体。一个或多个镜被配置为朝向一个或多个传感器中的至少一个反射接收的信号以增强传感器视场。控制系统可操作地连接至至少驱动系统和感知系统。控制系统具有一个或多个计算机处理器，该计算机处理器被配置为从感知系统接收与增强的传感器视场对应的传感器数据，并在自动驾驶模式下操作时基于从感知系统接收的传感器数据来引导驱动系统。

在一个示例中，车辆还包括校准系统，该校准系统被配置为检测一个或多个镜的振动的量以及在处理获得的传感器数据期间将关于检测到的振动的量的信息提供给感知系统或控制系统。校准系统可以是感知系统或控制系统的一部分。