[发明专利]用于确定变道动作的方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种用于确定变道动作的方法，包括：

获取目标车辆在切入段的起点和终点；其中，所述切入段为完整切车过程的变道部分；

根据所述起点和所述终点计算得到控制点包括：连接所述起点和所述终点，得到所述起点和所述终点间的连线，并对所述连线进行N+1等分，得到N个等分点；其中，N大于等于2；在所述N个等分点中选取两个等分点；过所述两个等分点中的第一个等分点做垂直于由所述起点和所述起点的行驶方向确定出的直线的垂线，并将得到的交点作为第一控制点；过所述两个等分点中的第二个等分点做垂直于由所述终点和所述终点的行驶方向确定出的直线的垂线，并将得到的交点作为第二控制点；

将所述控制点代入三阶贝塞尔曲线，得到切入段曲线包括：将所述第一控制点和所述第二控制点代入所述三阶贝塞尔曲线；

从所述切入段曲线中选取切入段轨迹点，并控制所述目标车辆按所述切入段轨迹点所指示的切入轨迹执行相应的变道动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述N个等分点中选取两个等分点，包括：

根据预先确定的切车急缓系数在所述N个等分点中选取两个等分点。

3.根据权利要求2所述的方法，当所述N为大于2的偶数时，所述根据预先确定的切车急缓系数在所述N个等分点中选取两个等分点，包括：

确定所述连线的中心点；

在所述中心点的两侧，根据预先确定的切车急缓系数，从靠近所述起点的一侧选取出所述两个等分点中的第一个等分点、从靠近所述终点的一侧选取所述两个等分点中的第二个等分点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一个等分点距所述起点的距离与所述第二个等分点距所述终点的距离相同。

5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，还包括：

获取所述目标车辆当前所在的目标切车场景类型；

根据预设的对应表，将与所述目标切车场景类型对应的目标切车急缓系数确定为所述预先确定的切车急缓系数；其中，所述对应表中记录有每种切车场景类型与每种切车急缓系数之间的对应关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述完整切车过程包括：按照行车状态拆分的起始段、切入段和结束段；其中，所述起始段为所述目标车辆在执行所述变道动作前的直线行驶阶段，所述切入段为所述目标车辆在执行所述变道动作时的曲线行驶阶段，所述结束段为所述目标车辆执行完所述变道动作后的直线行驶阶段。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述起点和所述终点计算得到控制点，包括：

连接所述起点和所述终点，得到所述起点和所述终点间的连线，并对所述连线进行N+1等分，得到N个等分点，从所述N个等分点中选择一个等分点；其中，N大于等于1；

过选择的等分点做垂直于由所述起点和所述起点的行驶方向确定出的直线的垂线，并将得到的交点作为第一控制点；

过选择的等分点做垂直于由所述终点和所述终点的行驶方向确定出的直线的垂线，并将得到的交点作为第二控制点。