[发明专利]用于确定变道动作的方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请实施例公开了用于确定变道动作的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及路径规划技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆在切入段的起点和终点；根据该起点和该终点计算得到控制点；将该控制点代入三阶贝塞尔曲线，得到切入段曲线；从该切入段曲线中选取切入段轨迹点，并控制该目标车辆按该切入段轨迹点所指示的切入轨迹执行相应的变道动作。通过表征完整切车过程中变道部分关键位置信息的起点和终点计算出可代入三阶贝塞尔曲线的控制点，得到拟合出的三阶贝塞尔曲线，以便于从得到的切入段曲线选取出数量较多的、过渡平滑的切入段轨迹点，使得对应的变道动作可以更加平滑，增强了自动驾驶技术在切车场景下的安全性。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及路径规划技术领域。

背景技术

随着科技的发展，自动驾驶技术逐渐出现进入我们的视野。

现有的自动驾驶技术已经能够在直线类等路径上实现较好的效果，而在诸如切车(也可以称为超车)、变道等复杂的、曲线类路径上的效果还较差。

发明内容

本申请实施例提出了一种用于确定变道动作的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

第一方面，本申请实施例提出了一种用于确定变道动作的方法，包括：获取目标车辆在切入段的起点和终点；其中，切入段为完整切车过程的变道部分；根据起点和终点计算得到控制点；将控制点代入三阶贝塞尔曲线，得到切入段曲线；从切入段曲线中选取切入段轨迹点，并控制目标车辆按切入段轨迹点所指示的切入轨迹执行相应的变道动作。

第二方面，本申请实施例提出了一种用于确定变道动作的装置，包括：切入段起/终点获取单元，被配置成获取目标车辆在切入段的起点和终点；其中，切入段为完整切车过程的变道部分；控制点计算单元，被配置成根据起点和终点计算得到控制点；切入段曲线生成单元，被配置成将控制点代入三阶贝塞尔曲线，得到切入段曲线；切入段轨迹点选取及切车动作执行单元，被配置成从切入段曲线中选取切入段轨迹点，并控制目标车辆按切入段轨迹点所指示的切入轨迹执行相应的变道动作。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的用于确定变道动作的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的用于确定变道动作的方法。

本申请实施例提供的用于确定变道动作的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，首先，获取目标车辆在完整切车过程的变道部分的切入段的起点和终点；然后，根据该起点和该终点计算得到控制点；之后，将该控制点代入三阶贝塞尔曲线，得到切入段曲线；最后，从该切入段曲线中选取切入段轨迹点，并控制该目标车辆按该切入段轨迹点所指示的切入轨迹执行相应的变道动作。本申请通过切入段的起点和终点计算得到完整切车过程中变道部分的关键位置信息，并基于该关键位置信息计算得到可代入三阶贝塞尔曲线的控制点，利用了三阶贝塞尔曲线对点所指示的行驶路径的曲线化拟合能力，以便基于得到的切入段曲线选取到数量较多的、过渡平滑的切入段轨迹点，使得对应的变道动作可以更加平滑，增强了自动驾驶技术在切车场景下的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构；

图2是根据本申请的用于确定变道动作的方法的一个实施例的流程图；