[发明专利]一种飞行移动式太阳能电池板清洁装置及方法

权利要求书

1.一种飞行移动式太阳能电池板清洁装置，包括遥控无人机和擦窗机器人，擦窗机器人底面设置有行走吸盘，其特征在于，遥控无人机底面与擦窗机器人顶部之间设置有悬吊软绳，在擦窗机器人顶部设有平台座，所述平台座中部设有锥形对接孔，在平台座与擦窗机器人顶部之间设置有可调支撑，可调支撑用以调节平台座的水平，在平台座上设置有水平传感器；所述遥控无人机底面设有对接平台，所述对接平台中部设有与锥形对接孔相对应的对接锥，在擦窗机器人顶部还设置有可控收线轮，一条拉线从可控收线轮输出穿过锥形对接孔通过锁扣与对接平台中部设的对接锥连接，通过可控收线轮和拉线将对接锥拉下插入锥形对接孔、使遥控无人机坐落在擦窗机器人顶部平台座上，所述擦窗机器人四周侧壁向下设置有缓冲支脚。

2.根据权利要求1所述的飞行移动式太阳能电池板清洁装置，其特征在于，所述悬吊软绳与拉线是同一条绳索，将拉线全部释放出来时，拉线作为悬吊软绳使用。

3.根据权利要求1所述的飞行移动式太阳能电池板清洁装置，其特征在于，所述悬吊软绳是三条或四条，三条或四条悬吊软绳环绕平台座分别通过锁扣与遥控无人机和擦窗机器人连接。

4.根据权利要求1所述的飞行移动式太阳能电池板清洁装置，其特征在于，可调支撑包括两组剪式伸缩臂，两组剪式伸缩臂以锥形对接孔为中心相对设置，所述两组剪式伸缩臂对顺着伸缩臂轴向倾斜的平台座的水平进行调整。

5.根据权利要求4所述的飞行移动式太阳能电池板清洁装置，其特征在于，所述剪式伸缩臂包括两对支撑杆，每对支撑杆一端铰接，其中：每对支撑杆的下支撑杆与擦窗机器人顶部连接固定，每对支撑杆的上支撑杆与平台座固定连接，在上下支撑杆之间设置有可控伸缩杆，当擦窗机器人倾斜时，通过可控伸缩杆调整上下支撑杆张开的角度进而实现对平台座的水平调整。

6.根据权利要求5所述的飞行移动式太阳能电池板清洁装置，其特征在于，所述下支撑杆通过可控剪式推杆与擦窗机器人顶部连接固定，所述剪式推杆包括至少两根支杆，两根支杆通过轴销穿过支杆中心呈X形交叉铰接，两根支杆的两端分别通过铰接的连杆连接擦窗机器人顶部和所述下支撑杆，轴销与擦窗机器人之间设置有可控伸缩推臂；通过可控剪式推杆调整所述平台座与擦窗机器人顶部之间的高度。

7.根据权利要求1所述的飞行移动式太阳能电池板清洁装置，其特征在于，所述缓冲支脚包括连接臂和转臂，连接臂一端与擦窗机器侧壁固定连接，连接臂另一端通过转轴与转臂形成可转角度的铰接，转臂与连接臂之间设置有可伸缩控制的缓冲气缸，转臂的下端设置有橡胶脚垫，橡胶脚垫用于接触电池板。

8.根据权利要求7所述的飞行移动式太阳能电池板清洁装置，其特征在于，所述橡胶脚垫通过弹簧设置在所述转臂的下端。

9.根据权利要求1所述的飞行移动式太阳能电池板清洁装置，其特征在于，在所述平台座表面设置有橡胶垫。

10.基于权利要求1所述飞行移动式太阳能电池板清洁装置的清洁方法，包括权利要求1所述的飞行移动式太阳能电池板清洁装置，遥控无人机吊起擦窗机器人飞向太阳能电池板，通过无人机携带的摄像头捕捉并确定已在被清扫电池板的上方，其特征在于，所述方法进一步包括：

第一步：选择电池板高端侧作为下落区域，调整擦窗机器人的下落方向，使平台座水平调整方向与电池板的倾斜方向一致；

第二步：将擦窗机器人缓慢放到电池板上，当擦窗机器人的缓冲支脚全部落到电池板后，启动擦窗机器人的行走吸盘抓住电池板；

第三步：获取平台座上设置有水平传感器信号，调整可调支撑将平台座调整到水平状态；

第四步：收起缓冲支脚，无人机继续下降，同时启动可控收线轮将无人机对接平台的对接锥插入到平台座锥形对接孔中，无人机坐落在平台座上；

第五步：启动擦窗机器人的清扫程序开始行走清扫电池板，直至清扫完成后回到原点位置；

第六步：顺序执行放下缓冲支脚、释放吸盘、释放拉线、启动无人机，吊起擦窗机器人飞向下一个太阳能电池板，通过无人机携带的摄像头捕捉并确定已在下一个被清扫电池板的上方，返回第一步直至清扫结束。