[发明专利]人机协作分选系统及其机器人的抓取位置获取方法

权利要求书

1.一种人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法，所述人机协作分选系统包括相机、显示器及机器人，其特征在于，所述人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法包括：

接收相机传送的图像，由所述图像获得其中各物料轮廓；

接收显示器传送的选中位置信息，选中位置为人为在所述显示器选择的需要所述机器人抓取的物料在所述图像中的位置，查找与所述选中位置对应的物料轮廓并将所述选中位置转化为所述物料轮廓所在区域的一预设位置；

将所述预设位置作为抓取位置发送给机器人以抓取物料。

2.如权利要求1所述的人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法，其特征在于，所述预设位置为所述物料轮廓所在区域的中心位置。

3.一种人机协作分选系统，包括输送机构、相机、与所述相机通信连接的处理装置、与所述处理装置通信连接的显示器及机器人，其特征在于，

所述输送机构用于承载和输送物料；

所述相机用于采集物料的图像并传送至所述处理装置；

所述显示器用于显示所述图像并接受操作；

所述处理装置执行：接收所述相机传送的图像，由所述图像获得其中各物料轮廓；接收所述显示器传送的选中位置信息，选中位置为人为在所述显示器选择的需要所述机器人抓取的物料在所述图像中的位置，查找与所述选中位置对应的物料轮廓并将所述选中位置转化为所述物料轮廓所在区域的一预设位置；将所述预设位置作为抓取位置发送给所述机器人；

所述机器人依据所述抓取位置抓取对应的物料。

4.如权利要求3所述的人机协作分选系统，其特征在于，所述预设位置为所述物料轮廓所在区域的中心位置。

5.如权利要求3所述的人机协作分选系统，其特征在于，所述显示器还用于接受操作信息，所述处理装置还预先设置有物料的目标放置位置与操作信息的对应关系，其接收所述显示器传送的操作信息并依据所述操作信息控制所述机器人将物料放置在对应的目标放置位置。

6.如权利要求5所述的人机协作分选系统，其特征在于，所述显示器为触屏显示器，所述选中位置为在所述显示器的触控位置，所述操作信息为以所述选中位置为起点向预设方向滑动。

7.一种人机协作分选系统的机器人抓取位置获取装置，其特征在于，包括：

处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，执行如权利要求1或2所述的人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成如权利要求1或2所述的人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法。