[发明专利]人机协作分选系统及其机器人的抓取位置获取方法

说明书

本发明公开一种人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法，包括：接收相机传送的图像，由图像获得其中各物料轮廓；接收显示器传送的选中位置信息，查找与选中位置对应的物料轮廓并将选中位置转化为物料轮廓所在区域的一预设位置；将该预设位置作为抓取位置发送给机器人以抓取物料。本发明结合物料轮廓对选中位置进行修正来确定机器人的抓取位置，可以避免实际选中位置与最佳抓取位置不符导致的抓取失败及多次选中同一个物料轮廓所在区域而导致机器人多次抓取(空抓)的问题，提高了机器人的抓取效率。另，本发明还公开一种采用上述机器人抓取位置获取方法对选中位置进行校正的人机协作分选系统。

技术领域

本发明涉及物料分选技术领域，尤其涉及一种人机协作分选系统及其机器人的抓取位置获取方法。

背景技术

垃圾分类现场环境极其恶劣，充满了灰尘和噪声，分选工人长时间身处恶劣的环境下，极可能会对分选工人造成不可逆的健康问题。

为了解决上述问题，中国专利申请CN201710649904.0提出了一种人工智能机器人分选建筑垃圾中大尺寸有机轻质物的方法，其将垃圾置于输送线上，通过相机采集垃圾的图像并由分选现场之外的显示器显示出来，然后通过人眼识别显示器显示的垃圾图像来判断各垃圾的位置，再人为操作显示器以选中图像中的某一垃圾的所在位置，最后显示器将选中的位置信息传送至现场的分选机器人以通过分选机器人进行垃圾抓取。

但是，人为操作显示器时会存在选中位置偏差而导致显示器实际获取到的选中位置P1’与期望的选中位置P2’不符(如图1所示)；此外，若操作显示器时恰好碰上图片刷新，也会导致实际选中位置P1’与期望选中位置P2’出现偏差；甚至还会出现同一个垃圾的所在位置被操作多次而导致机器人对同一垃圾执行多次抓取(空抓)动作，这将大大降低分选机器人的抓取效率，最终导致垃圾分选效率低下。

发明内容

本发明的目的在于提供一种人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法，其自动修正选中位置以提高机器人抓取效率。

本发明的另一目的在于提供一种能够自动修正选中位置的人机协作分选系统。

为了实现上述目的，本发明公开了一种人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法，所述人机协作分选系统包括相机、显示器及机器人，所述人机协作分选系统的机器人抓取位置获取方法包括：

接收相机传送的图像，由所述图像获得其中各物料轮廓；

接收显示器传送的选中位置信息，选中位置为人为在所述显示器选择的需要所述机器人抓取的物料在所述图像中的位置，并将所述选中位置转化为所述物料轮廓所在区域的一预设位置；

将所述预设位置作为抓取位置发送给机器人以抓取物料。

与现有技术相比，本发明由相机传送的图像获得其中所显示的各个物料的轮廓，然后结合物料轮廓对选中位置进行修正，从而确定机器人的抓取位置，可以避免人为操作显示器时选中位置偏差或碰上图片刷新时实际选中位置与最佳抓取位置不符导致的物料抓取失败的问题；又由于同一物料轮廓内的各个选中位置都将修正为物料轮廓所在区域的一个预先设定的位置，即使多次选中同一个物料轮廓所在区域，也只会控制机器人进行一次抓取动作，可以避免机器人多次抓取(空抓)，提高了机器人的抓取效率。

具体地，所述预设位置为所述物料轮廓所在区域的中心位置。