[发明专利]一种车辆路面负载转矩确定方法和系统

权利要求书

1.一种车辆路面负载转矩确定方法，其特征在于，包括：

获取耦合机构动力学模型；

根据所述耦合机构动力学模型，以输入轴转速和输出轴转速为系统的状态变量，以电机A的转矩和电机B的转矩为控制变量构建系统状态空间模型；

根据所述系统状态空间模型构建观测器模型；

获取检测状态量，并根据所设定的状态量对所述观测器模型进行修正，得到修正后的观测器模型；

获取所述电机A的转矩、所述电机B的转矩和反馈矩阵；

利用所述修正后的观测器模型，根据所述电机A的转矩、所述电机B的转矩和所述反馈矩阵确定路面负载转矩。

2.根据权利要求1所述的一种车辆路面负载转矩确定方法，其特征在于，所述耦合机构动力学模型为：

其中，k₁表示第一行星排特性参数，k₂表示第二行星排特性参数，k₃表示第三行星排特性参数，T_A表示电机A的转矩，T_B表示电机B的转矩，T_i表示输入端i的转矩，T_o表示输出端的转矩，表示输入轴角加速度，表示表示输出轴角加速度，b₁₁、b₁₂、b₂₁和b₂₂均表示常数。

3.根据权利要求1所述的一种车辆路面负载转矩确定方法，其特征在于，所述系统状态空间模型为：

其中，表示状态量的导数，X表示状态量，X包括耦合机构输入轴角加速度和输出轴角加速度Y表示输出量，Y包括耦合机构输入轴转速ω_i和耦合机构输出轴转速ω_o，U表示控制量，U包括电机A的转矩u₁和电机B的转矩u₂，Γ为干扰量，A为系统矩阵B为控制矩阵，C为输出矩阵，A、B和C均为常数矩阵。

4.根据权利要求1所述的一种车辆路面负载转矩确定方法，其特征在于，所述修正后的观测器模型为：

其中，表示修正后的观测器模型的状态量的导数，z表示修正后的观测器模型的状态量，y表示原动力传动系统输出量，u表示输入控制量，u＝[T_A,T_B]，T_A表示电机A的转矩，T_B表示电机B的转矩，表示路面负载转矩，L表示反馈矩阵，A₁₁、A₂₁、B₁、B₂、A₁₂和A₂₂均为常量。

5.根据权利要求1所述的一种车辆路面负载转矩确定方法，其特征在于，所述利用所述修正后的观测器模型，根据所述电机A的转矩、所述电机B的转矩和所述反馈矩阵确定路面负载转矩具体包括：

利用所述系统状态空间模型，根据所述电机A的转矩、所述电机B的转矩确定输出量和输入控制量；

利用所述修正后的观测器模型，根据所述输出量和所述输入控制量确定路面负载转矩。

6.根据权利要求1所述的一种车辆路面负载转矩确定方法，其特征在于，所述检测状态量包括车速和路面负载量。

7.一种车辆路面负载转矩确定系统，其特征在于，包括：

耦合机构动力学模型获取模块，用于获取耦合机构动力学模型；

系统状态空间模型构建模块，用于根据所述耦合机构动力学模型，以输入轴转速和输出轴转速为系统的状态变量，以电机A的转矩和电机B的转矩为控制变量构建系统状态空间模型；

观测器模型构建模块，用于根据所述系统状态空间模型构建观测器模型；

观测器模型修正模块，用于获取检测状态量，并根据所设定的状态量对所述观测器模型进行修正，得到修正后的观测器模型；

路面负载转矩确定模块，用于获取模块，用于获取所述电机A的转矩、所述电机B的转矩和反馈矩阵；

利用所述修正后的观测器模型，根据所述电机A的转矩、所述电机B的转矩和所述反馈矩阵确定路面负载转矩。

8.根据权利要求7所述的一种车辆路面负载转矩确定系统，其特征在于，所述路面负载转矩确定模块具体包括：

输入输出量确定单元，用于利用所述系统状态空间模型，根据所述电机A的转矩、所述电机B的转矩确定输出量和输入控制量；

路面负载转矩确定单元，用于利用所述修正后的观测器模型，根据所述输出量和所述输入控制量确定路面负载转矩。