[发明专利]一种车辆路面负载转矩确定方法和系统

说明书

本发明涉及一种车辆路面负载转矩确定方法和系统。该方法包括：获取耦合机构动力学模型；根据耦合机构动力学模型，以输入轴转速和输出轴转速为系统的状态变量，以电机A的转矩和电机B的转矩为控制变量构建系统状态空间模型；根据系统状态空间模型构建观测器模型；获取检测状态量，并根据所设定的状态量对观测器模型进行修正，得到修正后的观测器模型；获取电机A的转矩、电机B的转矩和反馈矩阵；利用修正后的观测器模型，根据电机A的转矩、电机B的转矩和反馈矩阵确定路面负载转矩。本发明所提供的车辆路面负载转矩确定方法和系统，能够简化负载转矩测量方法的复杂性，同时，能够摒弃现有技术检测负载转矩的传感器，从而降低检测成本。

技术领域

本发明涉及车辆路面负载转矩确定领域，特别是涉及一种车辆路面负载转矩确定方法和系统。

背景技术

为应对全球性的资源短缺和气候变暖，国际上欧美日等汽车工业强国相继完成了针对2020年甚至更长的各年度乘用车燃料消耗标准法规制定，对乘用车燃料消耗量及对应的CO₂排放提出了更严格的要求。乘用车燃油消耗量标准就像高悬于汽车企业头顶的达摩克利斯之剑，逼迫着汽车企业加大在新能源汽车领域的投入。

混合动力汽车指具有两种或两种以上动力源和动力转换装置的汽车。混合动力汽车不仅可以调节发动机工作点使发动机运行在高效率区，还可以通过控制发动机的怠速启停或滑行启停等减少发动机能量损失，并可以通过制动能量回收进行能量的再利用。混合动力汽车具有节能减排的特点引起了广泛关注。

在对控制变量的求解过程中，需要地面负载的信息，不同的地面负载对应不同的控制变量结果。现有的车用传感器对转矩的测量方法复杂、成本较高。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆路面负载转矩确定方法和系统，能够降低负载转矩检测成本，简化负载转矩测量方法的复杂性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种车辆路面负载转矩确定方法，包括：

获取耦合机构动力学模型；

根据所述耦合机构动力学模型，以输入轴转速和输出轴转速为系统的状态变量，以电机A的转矩和电机B的转矩为控制变量构建系统状态空间模型；

根据所述系统状态空间模型构建观测器模型；

获取检测状态量，并根据所设定的状态量对所述观测器模型进行修正，得到修正后的观测器模型；

获取所述电机A的转矩、所述电机B的转矩和反馈矩阵；

利用所述修正后的观测器模型，根据所述电机A的转矩、所述电机B的转矩和所述反馈矩阵确定路面负载转矩。

可选的，所述耦合机构动力学模型为：

其中，k₁表示第一行星排特性参数，k₂表示第二行星排特性参数，k₃表示第三行星排特性参数，T_A表示电机A的转矩，T_B表示电机B的转矩，T_i表示输入端i的转矩，T_o表示输出端的转矩，表示输入轴角加速度，表示表示输出轴角加速度，b₁₁、b₁₂、b₂₁和b₂₂均表示常数。

可选的，所述系统状态空间模型为：