[发明专利]基于车联网的行车示警方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于车联网的行车示警方法，其特征在于，包括以下步骤：

行车车辆从平台获取行人数据包，所述行人数据包由多个车辆上传的行人数据整合得到，所述行人数据包包括多个行人的行人数据，所述行人数据至少包括行人位置和行人前进向量；

根据行车车辆的行进数据确定行车车辆的碰撞风险区域的位置范围；

根据行人位置和行人前进向量计算是否有行人进入所述碰撞风险区域；

如有，则发送示警信号；

所述行人数据还包括行人图像特征值，所述行人图像特征值通过如下步骤获得：

获得车辆上传的行人的多帧图像；

确定图像中的目标行人；

提取所述目标行人的行人图像特征值；

所述行人前进向量通过如下步骤获得：

获取第i车所述多帧图像中的当前帧图像，从所述当前帧图像中计算当前帧第j个行人位置；

获取所述多帧图像中的前一帧图像，从所述前一帧图像中计算前一帧第j个行人位置；

根据当前帧行人位置、前一帧行人位置计算以及每帧图像的时间间隔获得所述行人前进向量V_ij，其中，i和j为整数；

所述行人数据包由多个车辆上传的行人数据根据每个车辆上传的行人数据的行人置信度整合得到；

所述行人置信度通过如下步骤获得：

根据第i车探测到的第j个行人的前一帧的行人前进向量V_ij预测当前帧行人位置；

获取当前帧图像，获得当前帧行人位置；

根据预测的当前帧行人位置和实际的当前帧行人位置，计算两者之间的偏差距离；

根据所述偏差距离确定行人置信度P_ij；

所述行人数据中的行人前进向量为：

2.根据权利要求1所述的基于车联网的行车示警方法，其特征在于，第i车探测到的第j个行人的偏差距离为ΔL_ij

所述根据所述偏差距离确定行人置信度P_ij步骤包括：

分别取多个车辆的偏差距离为ΔL_ij的倒数1/ΔL_ij；

对多个1/ΔL_ij做归一化处理获得各个车辆对应的行人置信度P_ij。

3.根据权利要求1所述的基于车联网的行车示警方法，其特征在于，所述行人数据包通过如下步骤整合得到：

平台获得多辆行车探测到的多个行人数据；

计算从各个车辆获得的各行人的行人图像特征值的第一相似度；

合并第一相似度大于第一阈值的所述行人数据。

4.根据权利要求1所述的基于车联网的行车示警方法，其特征在于，还包括如下步骤：

行车车辆获得行人的多帧图像，确定图像中的目标行人，提取所述目标行人的行人图像特征值；

计算行车车辆提取的所述目标行人的行人图像特征值与平台获得的各行人的行人图像特征值的第二相似度；

如第二相似度小于第二阈值，则行人前进向量为从平台获取整合后的行人数据库的行人前进向量

如第二相似度大于第二阈值，则获多帧图像中的当前帧图像，从所述当前帧图像中计算当前帧行人位置；

获取所述多帧图像中的前一帧图像，从所述前一帧图像中计算前一帧第j个行人位置；

根据当前帧行人位置、前一帧行人位置计算以及每帧图像的时间间隔获得所述行人前进向量v_j；

计算行人前进向量V＝hv_j+kV_j，其中，h和k分别为行车车辆探测的和从平台获取的行人置信度。