[发明专利]车辆-行人碰撞风险域的计算方法及安全评价系统

权利要求书

1.一种车辆与行人碰撞风险域的确定方法，其特征在于，包括：

探测并输出车辆信息和行人信息；

判断行人是否注意到车辆，若行人注意到车辆，则行人采取主动避让行为，若行人没有注意到车辆，则行人正常行走；

在行人采取主动避让行为和行人不采取主动避让行为的情况下，分别进一步假设车辆是否采取即时反应动作；

根据行人是否采取主动避让行为的判断结果和车辆是否采取即时反应动作的假设结果，确定车辆与行人的碰撞风险域；

所述行人采取主动避让行为包括：急停后退避让或者加速前进避让；

所述根据行人是否采取主动避让行为的判断结果和车辆是否采取即时反应动作的假设结果，确定车辆与行人的碰撞风险域的步骤包括：

在行人采取主动避让行为的情况下，确定车辆与行人碰撞风险的TTC安全包络线；

在所述TTC安全包络线的基础上，进一步确定车辆与行人的碰撞风险域；

其中，确定车辆与行人碰撞风险的TTC安全包络线的步骤，包括：

确定车辆探测距离范围；

根据行人急停后退避让速度、行人加速前进避让速度和车辆宽度计算行人安全避让车辆所需的最短距离；

根据行人初始速度和行人安全避让车辆所需的最短距离计算行人避让碰撞所需的时间，即行人避免碰撞所需最短时间；

根据车辆到达潜在碰撞点的时间和行人避免碰撞所需的最短时间，计算车辆与行人分别到达潜在碰撞点的时间安全边界，所述时间安全边界即为TTC安全包络线。

2.根据权利要求1所述的车辆与行人碰撞风险域的确定方法，其特征在于，根据行人是否采取主动避让行为和车辆是否采取即时反应动作的假设结果，确定车辆与行人的碰撞风险域的步骤包括：

在行人不采取主动避让行为同时车辆不采取即时反应动作的情况下，确定第一风险域；

在行人不采取主动避让行为同时车辆采取紧急制动的情况下，确定第二风险域；

在行人采取主动避让行为同时车辆不采取即时反应动作的情况下，确定第三风险域；以及

在行人采取主动避让行为同时车辆采取紧急制动的情况下，确定第四风险域。

3.根据权利要求2所述的车辆与行人碰撞风险域的确定方法，其特征在于，在探测并输出车辆信息和行人信息的步骤之后，还包括：

在车辆紧急制动以及车辆紧急转向的情况下，确定第五风险域。