[发明专利]车辆-行人碰撞风险域的计算方法及安全评价系统

说明书

本申请涉及一种车辆‑行人碰撞风险域的计算方法及安全评价系统。所述车辆与行人碰撞风险域的确定方法，包括：探测并输出车辆信息和行人信息。判断行人是否注意到车辆。在行人采取主动避让行为和行人不采取主动避让行为的情况下，分别进一步假设车辆是否采取即时反应动作。根据行人是否采取主动避让行为和车辆是否采取即时反应动作的假设结果，确定车辆与行人的碰撞风险域。本申请中，车辆与行人碰撞风险域的确定方法中，同时考虑到了行人的主动避让能力和车辆的即时反应动作，对于车辆与行人碰撞风险的识别更加充分。本申请中确定有效的碰撞风险域，可以有效提高车辆与行人交互过程中行人的安全性及车辆行驶的舒适性。

技术领域

本申请涉及汽车安全技术领域，特别是涉及一种车辆-行人碰撞风险域的计算方法及安全评价系统。

背景技术

随着汽车自动驾驶技术的发展，针对车辆安全的技术越来越成熟，比如目前比较成熟的汽车主动安全技术。目前，存在一种基于汽车主动安全技术构建的自动紧急刹车系统(英文全称Autonomous Emergency Braking，简称AEB系统)。AEB系统主要包括三大模块：控制模块(ECU)，测距模块和制动模块。其中测距模块的核心包括微波雷达、人脸识别技术和视频系统，它可以提供前方道路安全、准确、实时的图像和路况信息。AEB系统可对危险工况进行探测并自动启动紧急制动功能。在AEB系统的行人探测模块中，车辆首先识别到行人，然后默认该行人处于静止或匀速运动状态对行人未来的运动行为进行预测。但实际的工况是，当行人发现车辆并存在危险时，行人会采取主动的后退避让或加速前进的方式躲避车辆。由于目前的AEB系统中没有充分考虑行人的主动避让行为，因此对于车辆与行人的碰撞风险的识别不充分。

发明内容

基于此，有必要针对传统的车辆与行人参与交通运行过程中没有充分考虑行人的主动避让行为，对于车辆与行人的碰撞风险的识别不充分的问题，提供一种车辆-行人碰撞风险域的计算方法及安全评价系统。

本申请提供一种车辆与行人碰撞风险域的确定方法，包括：

探测并输出车辆信息和行人信息；

判断行人是否注意到车辆，若行人注意到车辆，则行人采取主动避让行为，若行人没有注意到车辆，则行人正常行走；

在行人采取主动避让行为和行人不采取主动避让行为的情况下，分别进一步假设车辆是否采取即时反应动作；

根据行人是否采取主动避让行为的判断结果和车辆是否采取即时反应动作的假设结果，确定车辆与行人的碰撞风险域。

本申请提供一种车辆与行人碰撞风险的评价方法，包括：

探测并输出车辆信息和行人信息；

判断行人是否注意到车辆，若行人注意到车辆，则行人采取主动避让行为，若行人没有注意到车辆，则行人正常行走；

在行人采取主动避让行为和行人不采取主动避让行为的情况下，分别确定车辆与行人的碰撞风险域；

判断行人是否在所述碰撞风险域的范围内；

根据行人是否在所述碰撞风险域的范围内的判断结果，评价车辆与行人的碰撞风险。

本申请提供一种车辆与行人碰撞风险的评价系统，包括：

探测模块，用于探测车辆信息和行人信息；

分析判断模块，与所述探测模块连接，用于判断行人是否注意到车辆，若行人注意到车辆，则行人采取主动避让行为，若行人没有注意到车辆，则行人正常行走；

运算模块，与所述分析判断模块连接，用于在行人采取主动避让行为和行人不采取主动避让行为的情况下，分别确定车辆与行人的碰撞风险域；以及

评价模块，与所述运算模块连接，用于根据行人是否在所述碰撞风险域的范围内，来评价车辆与行人的碰撞风险。