[发明专利]一种机器人运动轨迹的确定方法及装置

权利要求书

1.一种机器人运动轨迹的确定方法，其特征在于，包括：

确定二维栅格地图、以及包括多个第一路径点的路径点分布图；其中，所述二维栅格地图包括边框地图和障碍物地图，所述边框地图为：所述机器人在所处环境中能到达的边界构成的地图，所述障碍物地图为：所述机器人所处环境中障碍物的分布地图，所述路径点分布图的覆盖范围大于所述边框地图的覆盖范围；

根据所述边框地图、以及预设的筛选规则，从各所述第一路径点中筛选出多个第二路径点；

根据所述障碍物地图、以及筛选出的所述第二路径点，确定所述机器人的运动轨迹；

所述筛选规则包括：

各所述第一路径点呈阵列式分布，针对任一所述第一路径点：

除该第一路径点之外，将与该第一路径点处于同一列的所述第一路径点定义为参考第一路径点，在确定出各所述参考第一路径点的纵坐标、以及该第一路径点的纵坐标满足预设条件时，将该第一路径点作为所述第二路径点；

和/或，除该第一路径点之外，将与该第一路径点处于同一行的所述第一路径点定义为参考第一路径点，在确定出各所述参考第一路径点的横坐标、以及该第一路径点的横坐标满足所述预设条件时，将该第一路径点作为所述第二路径点；

所述预设条件包括：

若所述二维栅格地图中存在与各所述第一路径点一一对应的栅格时，针对位于同一列/行的各所述参考第一路径点：

从纵/横坐标大于该第一路径点的纵/横坐标的各所述参考第一路径点中，选择出对应栅格处于占用状态的参考第一路径点，并将选择出的该参考第一路径点称之为第一待定路径点；

从纵/横坐标小于该第一路径点的纵/横坐标的各所述参考第一路径点中，选择出对应栅格处于占用状态的参考第一路径点，并将选择出的该参考第一路径点称之为第二待定路径点；

所述第一待定路径点的数量与所述第二待定路径点的数量均为奇数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述筛选规则为根据所述第一路径点的横坐标或纵坐标确定。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件还包括：

若所述第一待定路径点为多个，任意两个所述第一待定路径点对应的栅格之间间隔有处于非占用状态的栅格；

若所述第二待定路径点为多个，任意两个所述第二待定路径点对应的栅格之间间隔有处于非占用状态的栅格。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物地图、以及筛选出的所述第二路径点，确定所述机器人的运动轨迹，具体包括：

根据所述障碍物地图，确定各所述第二路径点的参考状态；其中所述参考状态包括：占用状态和非占用状态；

从各所述第二路径点中筛选出处于所述非占用状态的第三路径点；

根据筛选出的所述第三路径点，确定所述机器人的运动轨迹。