[发明专利]一种机器人运动轨迹的确定方法及装置

说明书

本发明公开了一种机器人运动轨迹的确定方法及装置，通过确定二维栅格地图、以及包括多个第一路径点的路径点分布图，其中，二维栅格地图包括边框地图和障碍物地图，边框地图为：机器人在所处环境中能到达的边界构成的地图，障碍物地图为：机器人所处环境中障碍物的分布地图，在路径点分布图的覆盖范围大于边框地图的覆盖范围时，根据边框地图、以及预设的筛选规则，从各第一路径点中筛选出多个第二路径点，根据障碍物地图、以及筛选出的第二路径点，确定机器人的运动轨迹。如此，快速且简单地生成了机器人的运动轨迹，有效地去除了边框地图的覆盖范围之外的无效路径点，使得确定出的机器人的运动轨迹更加准确。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤指一种机器人运动轨迹的确定方法及装置。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人技术已经广泛的应用在日常生活中，例如，在无人看守的便利店中配置机器人，通过机器人为客户服务，机器人可以按照客户预约的时间前往约定地点提供服务，那么，在此过程中，就涉及到机器人的运动轨迹，其中，机器人运动的起点和终点之间所走过的路径称之为机器人的运动轨迹。

基于此，如何确定出机器人的运动轨迹，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人运动轨迹的确定方法及装置，用以确定机器人的运动轨迹。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人运动轨迹的确定方法，包括：

确定二维栅格地图、以及包括多个第一路径点的路径点分布图；其中，所述二维栅格地图包括边框地图和障碍物地图，所述边框地图为：所述机器人在所处环境中能到达的边界构成的地图，所述障碍物地图为：所述机器人所处环境中障碍物的分布地图；

在所述路径点分布图的覆盖范围大于所述边框地图的覆盖范围时，根据所述边框地图、以及预设的筛选规则，从各所述第一路径点中筛选出多个第二路径点；

根据所述障碍物地图、以及筛选出的所述第二路径点，确定所述机器人的运动轨迹。

可选地，在本发明实施例中，所述筛选规则为根据所述第一路径点的横坐标或纵坐标确定。

可选地，在本发明实施例中，所述筛选规则包括：

各所述第一路径点呈阵列式分布，针对任一所述第一路径点：

除该第一路径点之外，将与该第一路径点处于同一列的所述第一路径点定义为参考第一路径点，在确定出各所述参考第一路径点的纵坐标、以及该第一路径点的纵坐标满足预设条件时，将该第一路径点作为所述第二路径点；

和/或，除该第一路径点之外，将与该第一路径点处于同一行的所述第一路径点定义为参考第一路径点，在确定出各所述参考第一路径点的横坐标、以及该第一路径点的横坐标满足所述预设条件时，将该第一路径点作为所述第二路径点。

可选地，在本发明实施例中，所述预设条件包括：

若所述二维栅格地图中存在与各所述第一路径点一一对应的栅格时，针对位于同一列/行的各所述参考第一路径点：

从纵/横坐标大于该第一路径点的纵/横坐标的各所述参考第一路径点中，选择出对应栅格处于占用状态的参考第一路径点，并将选择出的该参考第一路径点称之为第一待定路径点；

从纵/横坐标小于该第一路径点的纵/横坐标的各所述参考第一路径点中，选择出对应栅格处于占用状态的参考第一路径点，并将选择出的该参考第一路径点称之为第二待定路径点；

所述第一待定路径点的数量与所述第二待定路径点的数量均为奇数。

可选地，在本发明实施例中，若所述第一待定路径点为多个，任意两个所述第一待定路径点对应的栅格之间间隔有处于非占用状态的栅格；