[发明专利]基于触屏检测的草况识别方法

说明书

本发明公开一种基于触屏检测的草况识别方法，包括底部安装割草装置的运动平台，所述的运动平台内部设置处理器，底部安装条形的触屏模块，所述的触屏模块覆盖车身宽度并且高于所述的割草装置，所述的触屏模块与所述的处理器连接，所述的处理器内部设置草况识别算法，包括以下步骤：(1)初始阶段：处理器读取触屏模块的初始检测数据，整理为链表L₀；(2)工作阶段：(2‑1)处理器间隔固定时间读取触屏模块的检测数据，整理为L_i；(2‑2)将检测数据L_i减去初始检测数据L₀，得到当前有效检测数据D_i；(2‑3)计算触摸的有效面积S_i；(2‑4)根据有效面积S_i判断草况。

技术领域

本专利涉及基于触屏检测的草况识别方法，属于移动机器人技术领域。

背景技术

随着计算机技术的发展，计算机的输入方式由原来的纸带输入到键盘输入、到鼠标输入、再到触摸输入，共经历了四个阶段。触摸屏技术让更多的人使用上了计算机。触摸屏的本质是传感器，它由触摸检测部件和触摸屏控制器组成。触摸检测部件安装在显示器屏幕前面，用于检测用户触摸位置，接受后送触摸屏控制器；触摸屏控制器的主要作用是从触摸点检测装置接收触摸信息，并将它转换成触点坐标送给CPU，同时能接收CPU发来的命令并加以执行。

触摸屏是一种交互输入设备，用户只需用手指或光笔触摸屏的某位置即可控制计算机的运行。因此，触摸屏技术具有操作简单，使用灵活的特点。触摸屏技术产生于70年代，最先应用于美国的军事，此后，该项技术逐渐向民用移转，并且随着电子技术、网络技术的发展和互联网应用的普及，新一代触摸屏技术和产品相继出现，其坚固耐用、反应速度快、节省空间、易于交流等许多优点得到大众的认同。渐渐地，这种最为轻松的人机交互技术已经被推向众多领域，除了应用于个人便携式信息产品之外，还广泛应用于家电、公共信息（如电子政务、银行、医院、电力等部门的业务查询等）、电子游戏、通讯设备、办公室自动化设备、信息收集设备及工业设备等等。这种技术极大方便了用户，成为极富吸引力的全新多媒体交互设备。

智能割草机器人可完成草坪的日常维护，不需要人员参与，避免了耗时而辛苦的工作。智能割草机器人在有限环境信息的条件下，只能采用随意行走的路径，这种路径的重复率高，效率低，因此，如何优化工作路径，提供工作效率成为技术人员研究的重点问题。

发明内容

针对上述问题，本专利将触摸屏技术引入割草机器人技术领域，提供一种基于触屏检测的草况识别方法，在运动平台移动过程中，识别草地的茂盛程度，为高效路径规划提供信息。

本专利解决其技术问题所采用的技术方案是：

基于触屏检测的草况识别方法，包括底部安装割草装置的运动平台，所述的运动平台内部设置处理器，所述的运动平台底部安装条形的触屏模块，所述的触屏模块覆盖车身宽度，并且高于所述的割草装置，所述的触屏模块与所述的处理器连接，所述的处理器内部设置草况识别算法，所述的草况识别算法包括以下步骤：

(1)初始阶段：所述的处理器读取所述的触屏模块的初始检测数据，整理为链表L₀={(x⁰₁，y⁰₁，s⁰₁),(x⁰₂，y⁰₂，s⁰₂)....(x⁰_n，y⁰_n，s⁰_n)}，(x⁰_n，y⁰_n)为触摸位置的中心坐标，s⁰_n为触摸位置的面积，n≤N,N为多点检测的最大值；