[发明专利]一种轨道式智能巡检机器人充电装置及其充电方法

权利要求书

1.一种轨道式智能巡检机器人充电装置，其特征在于，包括：

巡检机器人(108)；

充电对接装置，固定安装于轨道(109)上，所述充电对接装置包括吸附装置(102)以及对称设于所述吸附装置(102)两侧的充电装置，所述充电装置外部绝缘处理；

所述充电装置包括充电电极(100)、检测装置(103)以及设于所述充电电极(100)、所述检测装置(103)之间的缓冲装置(101)，所述充电电极(100)可通过所述缓冲装置(101)进行伸缩；

充电站控制箱(107)，固定安装于所述轨道(109)上，所述巡检机器人(108)与所述充电站控制箱(107)无线通信连接，所述充电对接装置与所述充电站控制箱(107)连接；

当所述巡检机器人(108)进行充电时，所述充电站控制箱(107)检验所述检测装置(103)是否有信号，有信号则控制所述充电站控制箱(107)内的电源接通，无信号则与所述巡检机器人(108)发送继续运动的信号，直到所述充电站控制箱(107)检测到信号。

2.根据权利要求1所述的轨道式智能巡检机器人充电装置，其特征在于，所述缓冲装置(101)套设在所述充电电极(100)上，所述巡检机器人(108)挤压所述充电电极(100)时，所述充电电极(100)与所述检测装置(103)接触。

3.根据权利要求2所述的轨道式智能巡检机器人充电装置，其特征在于，所述吸附装置(102)包括电吸铁。

4.根据权利要求3所述的轨道式智能巡检机器人充电装置，其特征在于，所述充电对接装置还包括安装支架(105)，所述安装支架(105)与所述充电装置、所述吸附装置(102)均固定连接，所述安装支架(105)连接于所述轨道(109) 上。

5.根据权利要求4所述的轨道式智能巡检机器人充电装置，其特征在于，所述安装支架(105)包括安装板、连接于所述安装板的两侧且向外倾斜的第一连接板以及设于所述安装板中部的第二连接板。

6.根据权利要求5所述的轨道式智能巡检机器人充电装置，其特征在于，所述第一连接板的底端设置有第一固定装置，所述第一固定装置套设在所述充电电极(100)上。

7.根据权利要求5所述的轨道式智能巡检机器人充电装置，其特征在于，所述第二连接板的底端设置有第二固定装置，所述第二固定装置套设在所述吸附装置(102)上。

8.根据权利要求7所述的轨道式智能巡检机器人充电装置，其特征在于，所述充电装置上设有出线接口(110)，所述出线接口(110)贯穿绝缘外套(104)的一侧，使得所述充电装置的电源线、信号线能穿过所述出线接口(110)与所述充电站控制箱(107)连接。

9.根据权利要求8所述的轨道式智能巡检机器人充电装置，其特征在于，所述充电站控制箱(107)的两侧均设置有控制箱进线口(111)。

10.根据权利要求9所述的轨道式智能巡检机器人充电装置，其特征在于，所述充电站控制箱(107)具有自动充电和人工手动充电两种模式，当巡检机器人(108)无法完成自动充电时，可以采用人工手动充电方式对所述巡检机器人(108)进行充电。

11.一种利用权利要求1-10任一项所述的充电装置对巡检机器人进行充电的充电方法，其特征在于，步骤包括：

a)、充电准备：充电站控制箱(107)接受到巡检机器人(108)充电请求时，所述充电站控制箱(107)准备进入充电状态，所述巡检机器人(108)向所述充电装置运动；

b)、检测充电器情况：巡检机器人(108)到达充电停靠点时，充电站控制箱(107)启动充电机构读取充电器信息，若检测到充电器状态不正常，则进行保护并报警，若充电器状态正常，则切换到充电器供电；

c)、充电过程的检测：充电过程中读取巡检机器人(108)的电源情况，若巡检机器人(108)的电源电量充足，则不充电；若巡检机器人(108)的电源电量不足，则启动充电器充电，并读取充电过程的状态，若发现异常则切断电源进行保护并进行报警；

d)、停靠充电状态：若巡检机器人(108)停靠在充电装置上，此时接受到巡视任务，则读取巡检机器人(108)的电源状态，此时巡检机器人(108)的电源电压低于巡视要求的电压，则忽视巡视任务，充电器继续对巡检机器人(108)进行充电；若巡检机器人(108)的电源电压高于巡视要求的电压，则切换到巡检机器人(108)的电源供电，并收回充电机构。