[发明专利]一种轨道式智能巡检机器人充电装置及其充电方法

说明书

本发明公开一种轨道式智能巡检机器人充电装置及其充电方法，包括：巡检机器人；充电对接装置，固定安装于轨道上，充电对接装置包括吸附装置以及对称设于吸附装置两侧的充电装置；充电装置包括充电电极、检测装置以及设于充电电极、检测装置之间的缓冲装置，充电电极可通过缓冲装置进行伸缩；充电站控制箱，固定安装于轨道上，巡检机器人与充电站控制箱无线通信连接，充电对接装置与充电站控制箱连接。本发明具备电吸铁限位保持功能；防止机器人与充电站发生相对位移，影响充电；结构紧凑、体积小，易于在狭小环境中安装部署；充电对接具备缓冲功能，保证机器人与充电电极接触良好；具备防电火花功能，安全性高，大大增加充电装置的使用寿命。

技术领域

本发明涉及智能巡检机器人充电的技术领域，尤其涉及一种轨道式智能巡检机器人充电装置及其充电方法。

背景技术

城市地下电缆隧道是城市建设现代化、科技化、集约化的标志之一，也是城市地下空间充分利用的象征，更是城市管线建设综合化、管廊化的发展趋势。城市电缆隧道成为继高速路网、高速铁路后，正式成为中国拉动经济增长新的一极。

电缆隧道运营维护中需要着重解决以下几个安全问题：电缆运行状态、防积水、防异物入侵、防漏水、排水、排风以及消防等问题，因此有必要对电缆隧道内部的电缆进行状况、温度、湿度、火情、有毒气体进行实时监控。而现有的解决方案主要是通过人工巡检的方式对相关参数进行监测。

采用人工巡检的方法时，则存在以下不足：

首先，电缆隧道坡陡路长台阶窄，每次巡检下来对人的体力消耗相当大，极易在巡检过程中因劳累发生摔倒、碰撞等危险事故，加上洞里没有手机信号，一旦发生危险几乎无法立刻跟外界联系。

其次，电缆隧道环境幽闭、人员巡检时只想快速通过，很难集中注意力认真巡检、容易发生漏检、错检情况。

再者，人工巡检数据记录方式落后、主观性强，不同工作经验、技能水平人员对巡检质量影响极大，这样就无法对数据进行正确的分析也就起不到预检预防的作用，一旦发生问题将酿成大祸。

最后，人工巡检频次低，采集到的数据时效性较差，如果遇到外界恶劣环境因素还会影响巡检计划，不利于电缆隧道的检查维护。

随着国家宏观战略的重视，我国机器人的研究已经进入空前热门的时期。自动充电对于机器人的连续运行至关重要。因此通过自动充电的方式实现机器人的充电是近年研究的一个重要方向，现有技术中，用于机器人自动充电方式多种多样，已基本满足自动充电功能，但仍存在一些不足，例如：体积大、不易于布置，尤其是在狭小的空间；充电过程中容易产生电火花；机器人和充电站发货谁能相对位置移动，影响充电效果。

发明内容

本发明实施例的一个目的在于：为解决上述问题，本发明提供了一种轨道式智能巡检机器人充电装置及其充电方法，其可以通过吸附装置保持巡检机器人与充电装置的相对位置，且充电装置具备缓冲装置，整个装置具备防电火花功能。

本发明实施例的另一个目的在于：其整个装置结构紧凑、体积小，易于在狭小环境中安装部署。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种轨道式智能巡检机器人充电装置，包括：

巡检机器人；

充电对接装置，固定安装于轨道上，所述充电对接装置包括吸附装置以及对称设于所述吸附装置两侧的充电装置，所述充电装置外部绝缘处理；

所述充电装置包括充电电极、检测装置以及设于所述充电电极、所述检测装置之间的缓冲装置，所述充电电极可通过所述缓冲装置进行伸缩；

充电站控制箱，固定安装于所述轨道上，所述巡检机器人与所述充电站控制箱无线通信连接，所述充电对接装置与所述充电站控制箱连接。