[发明专利]车载毫米波雷达的角度调整方法、BCM控制器及系统

说明书

本发明公开了一种车载毫米波雷达的角度调整方法、BCM控制器及系统，涉及汽车控制技术领域，其方法包括：获取雷达角度参数和坡度信息，所述雷达角度参数包括雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角；当所述雷达俯仰角与所述坡度信息的差值在预设范围之外时，根据所述雷达角度参数和各自对应的警戒值分析调整方案，所述调整方案包括调整方向和调整角度；若所述调整方案为即时调整，且自适应巡航处于开启状态，则退出自适应巡航，并发送提示信息和调整请求；当接收到基于所述调整请求的确认操作信息之后，根据所述调整方案发送调整指令对雷达进行方向调整和角度调整。本发明实时监测毫米波雷达的角度，自动矫正雷达，避免雷达角度超差造成智能驾驶辅助功能不能正常启用。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，具体涉及一种车载毫米波雷达的角度调整方法、BCM控制器及系统。

背景技术

车载毫米波雷达作为一种高精度的传感器，通过发射和接收波长短、频段宽的电磁波窄波束来识别和探测道路上其他汽车的相对距离、速度和方位等车身周围的物理信息，从而为智能驾驶辅助功能提供路况信息。

一方面，目前量产车型上毫米波雷达多位于车辆前防撞梁上且与地面垂直，其在车身上的固定方式主要有两种，一种通过螺栓固定在雷达支架上与防撞梁相连，另一种为卡扣固定在雷达支架上与防撞梁相连。

当车辆由于外界不确定因素例如长时间颠簸、碰撞导致前防撞梁变形后，极有可能会造成雷达此时的俯仰角、水平角或翻转角偏差超过出厂范围，在这种情况下雷达会自检停止正常工作，自适应巡航不可用，并在汽车仪表上显示故障灯，在维修的时候，可能需要把前保险杠拆下进行雷达角度校准，维修成本高。另一方面，随着汽车自动驾驶等级的提升，车上会搭载更多的毫米波雷达，角度调整需求会越来越多。

相应地，本领域需要一种新的车载毫米波雷达角度自动调节系统来解决上述问题，方便解决雷达固定角度差别过大造成的雷达不可用问题。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种车载毫米波雷达的角度调整方法、BCM控制器及系统。

为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：

一种车载毫米波雷达的角度调整方法，包括：

获取雷达角度参数和坡度信息，所述雷达角度参数包括雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角；

当所述雷达俯仰角与所述坡度信息的差值在预设范围之外时，根据所述雷达角度参数和各自对应的警戒值分析调整方案，所述调整方案包括调整方向和调整角度；

若所述调整方案为即时调整，且自适应巡航处于开启状态，则退出自适应巡航，并发送提示信息和调整请求；

当接收到基于所述调整请求的确认操作信息之后，根据所述调整方案发送调整指令对雷达进行方向调整和角度调整。

在上述技术方案的基础上，获取雷达角度参数和坡度信息具体包括：

当电子角度测量仪正常工作时，通过电子角度测量仪获取雷达角度参数；

当电子角度测量仪故障时，通过雷达获取雷达角度参数。

在上述技术方案的基础上，根据所述雷达角度参数分析调整方案具体包括：

当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角都分别小于各自对应的最小警戒值时，得到的所述调整方案为雷达角度保持当前状态；

当所述雷达俯仰角、雷达水平角以及雷达翻转角中任意一个大于等于对应的最小警戒值，且都小于等于自对应的最大警戒值时，得到的所述调整方案为延迟调整，根据超过最小警戒值的目标雷达角度参数的参数类型，以及所述目标雷达角度参数与对应的最小警戒值的差值分析雷达调整方向和调整角度；