[发明专利]车辆行驶盲区监测方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.车辆行驶盲区监测方法，其特征在于，包括：

获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；

根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；

根据所述障碍物的坐标计算障碍物相对于车辆的速度，以得到相对速度；

根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标；

判断所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标是否符合要求；

若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标符合要求，则生成报警信号，以提示驾驶者；

若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求，则判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；

若所述第一距离和第二距离不是均不小于设定阈值，则执行所述生成报警信号，以提示驾驶者。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶盲区监测方法，其特征在于，所述判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值之后，还包括：

若所述第一距离和第二距离均不小于设定阈值，则执行所述获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶盲区监测方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标，包括：

对设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器建立坐标系；相邻的两个测距雷达传感器组成的监测单元建立坐标系Oxy，将两个测距雷达传感器的中心点作为X轴上的两个坐标点，且两个测距雷达传感器的中心点的连线为X轴，X轴等效于车边，且两个测距雷达传感器中心点连线的中心作为坐标系原点，中垂线为Y轴，Y轴垂直于车身，实测两个测距雷达传感器的中心点之间的距离为2a，则两个测距雷达传感器的中心点的坐标位置为O1(-a，0)、O2(a，0)；

根据两个测距雷达传感器之间的距离、所述第一距离和第二距离确定障碍物的坐标；

其中，障碍物的坐标为(x，y)，a为两个测距雷达传感器之间距离的一半；r₁为第一距离；r₂为第二距离。

4.根据权利要求1所述的车辆行驶盲区监测方法，其特征在于，所述相对速度包括障碍物垂直接近车辆的瞬间速度以及障碍物平行于车辆的瞬间速度。

5.根据权利要求4所述的车辆行驶盲区监测方法，其特征在于，所述障碍物垂直接近车辆的瞬间速度为障碍物平行于车辆的瞬间速度为其中，Δy_n为障碍物在坐标系的Y轴上移动的距离，Δx_n为障碍物在坐标系的X轴上移动的距离，Δt_n为障碍物移动的时间；(x_n-1，y_n-1)是指障碍物在t_n-1时刻的坐标；(x_n，y_n)是指障碍物在t_n时刻的坐标；t_n-1是指某一时刻，t_n是指t_n-1的下一个时间点。

6.根据权利要求1所述的车辆行驶盲区监测方法，其特征在于，所述判断所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标是否符合要求，包括：

判断所述碰撞时间是否小于时间阈值；

若所述碰撞时间小于时间阈值，则根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置是否在车身长度范围内；

若根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置在车身长度范围内，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标符合要求；

若所述碰撞时间不小于时间阈值，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求；

若根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置不在车身长度范围内，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求。