[发明专利]一种多机械臂联动式外科手术机器人

权利要求书

1.一种多机械臂联动式外科手术机器人，包括：基座以及与基座配合连接的升降组件；其特征在于，

所述基座顶部配合连接有升降组件,所述升降组件配合连接有多个机械臂，多个所述机械臂位于不同水平面，所述机械臂为多段式联动机构,所述升降组件能够带动机械手移动；

所述机械臂包括一主机械臂与复数个副机械臂，一主机械臂设置在所述升降组件正面，其余副机械臂分别对称设置在所述升降组件两侧；

所述主机械臂自有端端部配合连接有主机械手，所述副机械臂端部配合连接有副机械手，所述主机械手与所述副机械手能够实现联动，所述主机械手与所述副机械手内部均设置有磁片，所述磁片上间隔设置有若干个吸盘，手术工具通过所述吸盘配合连接在所述主机械手与所述副机械手端部；所述吸盘上设置有第一传感器，所述第一传感器用于检测所述吸盘的吸合状态信息；

所述基座一侧位于所述主机械臂的下方位置处连接有工具箱，所述工具箱内部间隔设置有若干个工具头，所述工具箱顶部与所述工具头对应设置有封盖，所述封盖上设置有第二传感器，所述第二传感器用于检测工具头参数信息；

所述主机械手与所述副机械手端部设置有监测件，所述监测件用于监测手术状态信息；

所述主机械臂与所述主机械手之间通过万向机构配合连接，所述主机械手能够实现万向转动；

所述基座一侧设置有微调机构，所述微调机构能够调整主机械臂与副机械臂竖直方向的距离。

2.根据权利要求1所述的一种多机械臂联动式外科手术机器人，其特征在于：所述升降组件顶部设置有控制盒，所述控制盒内部设置有控制器，所述控制器能够控制主机械手与副机械手相互配合按预定方式动作。

3.根据权利要求1所述的一种多机械臂联动式外科手术机器人，其特征在于：还包括：检测单元、动力单元与移动单元；所述检测单元设置在所述基座的顶部，所述检测单元包括角度传感器、位置传感器、转速传感器中的一种或多种，所述动力单元设置在所述基座的一侧，所述动力单元包括：电机、制动件与散热件，所述散热件设置在所述电机上。

4.根据权利要求3所述的一种多机械臂联动式外科手术机器人，其特征在于：所述移动单元设置在基座底部四角，所述移动单元包括连接件、卡件与滚轮，所述连接件固定连接在卡件的顶部，所述卡件配合连接有滚轮，至少一个移动单元设置有锁止件。