[发明专利]一种多机械臂联动式外科手术机器人

说明书

本发明涉及一种多机械臂联动式外科手术机器人，包括：平台以及与平台配合连接的升降组件，平台顶部配合连接有升降组件,升降组件配合连接有多个机械臂；机械臂包括一主机械臂与复数个副机械臂，一主机械臂设置在升降组件正面，其余副机械臂对称设置在升降组件两侧；手术工具通过吸盘配合连接在主机械手与副机械手端部；吸盘上设置有第一传感器，第一传感器用于检测吸盘的吸合状态信息；基座一侧位于主机械臂的下方位置处连接有工具箱，工具箱内部间隔设置有若干个工具头，工具箱顶部与工具头对应设置有封盖，封盖上设置有第二传感器，第二传感器用于检测工具头参数信息；主机械手与副机械手端部设置有监测件，监测件用于监测手术状态信息。

技术领域

本发明涉及医学领域或智能控制领域，尤其涉及一种多机械臂联动式外科手术机器人。

背景技术

随着医疗机器人的研制取得的飞跃性发展，一批研究成果相继被报道，外科手术机器人具有定位准确、运行稳定、灵巧性强、工作范围大，外科手术机器人不仅可以协助医生完成手术部分的精确定位，解决医生手部的颤动、疲劳、肌肉神经的反馈，而且可以实现手术最小损伤，提高疾病的诊断、手术治疗的精度与质量，增加安全系数、缩短治疗时间，降低医疗成本。

而现有的一些外科手术机器人，需要外科医生进行辅助操作，输入指令进行控制机器人操作，其次现有的外科手术机器人机械手较多，操作过程比较复杂，且在操作过程中由于机械手较多，手术精度难以保证，此外，控制器控制机械臂移动过程中，无法通过大数据分析，精准的计算手术区域，并实现自动化手术操作。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种多机械臂联动式外科手术机器人。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种多机械臂联动式外科手术机器人，包括：基座以及与基座配合连接的升降组件；

所述基座顶部配合连接有升降组件,所述升降组件配合连接有多个机械臂，多个所述机械臂位于不同水平面，所述机械臂为多段式联动机构,所述升降组件能够带动机械手移动；

所述机械臂包括一主机械臂与复数个副机械臂，一主机械臂设置在所述升降组件正面，其余副机械臂分别对称设置在所述升降组件两侧；

所述主机械臂自有端端部配合连接有主机械手，所述副机械臂端部配合连接有副机械手，所述主机械手与所述副机械手能够实现联动，所述主机械手与所述副机械手内部均设置有磁片，所述磁片上间隔设置有若干个吸盘，手术工具通过所述吸盘配合连接在所述主机械手与所述副机械手端部；所述吸盘上设置有第一传感器，所述第一传感器用于检测所述吸盘的吸合状态信息；

所述基座一侧位于所述主机械臂的下方位置处连接有工具箱，所述工具箱内部间隔设置有若干个工具头，所述工具箱顶部与所述工具头对应设置有封盖，所述封盖上设置有第二传感器，所述第二传感器用于检测工具头参数信息；

所述主机械手与所述副机械手端部设置有监测件，所述监测件用于监测手术状态信息。

本发明一个较佳实施例中，所述主机械臂与所述主机械手之间通过万向机构配合连接，所述主机械手能够实现万向转动。

本发明一个较佳实施例中，所述升降组件顶部设置有控制盒，所述控制盒内部设置有控制器，所述控制器能够控制主机械手与副机械手相互配合按预定方式动作。

本发明一个较佳实施例中，所述基座一侧设置有微调机构，所述微调结构能够调整主机械臂与副机械臂竖直方向的距离。

本发明一个较佳实施例中，还包括：检测单元、动力单元与移动单元；所述检测单元设置在所述基座的顶部，所述检测单元包括角度传感器、位置传感器、转速传感器中的一种或多种，所述动力单元设置在所述基座的一侧，所述动力单元包括：电机、制动件与散热件，所述制动件设置在所述平台的一侧，所述散热件设置在所述电机上。