[发明专利]一种具有定位手术区域功能的外科手术机器人

权利要求书

1.一种具有定位手术区域功能的外科手术机器人，包括：平台以及与平台配合连接的升降组件；其特征在于，

所述平台顶部设置有转动机构，所述转动机构顶部连接有升降组件，所述转动机构能够带动升降组件旋转，所述升降组件一侧设置有摄像头，所述摄像头对图像信息进行采集；

所述升降组件包括竖直设置的传动机构以及与传动机构相配合的第一连杆与第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆端部均固定连接在所述传动机构上，所述第一连杆与第二连杆对称设置；

所述第一连杆与所述第二连杆自由端分别配合连接有第一机械臂与第二机械臂，所述第一机械臂端部通过第一配合件配合连接有第一机械手，所述第二机械臂端部通过第二配合件配合连接有第二机械手，所述第一机械手与所述第二机械手能够多自由转动；

所述第一机械手与所述第二机械手内部均设置电磁机构，所述电磁机构端部设置有吸盘；

当所述电磁机构通电过程中所述吸盘产生磁吸，能够吸合手术工具；

手术工具通过所述吸盘配合连接在所述第一机械手与所述第二机械手端部；

所述第一机械手与所述第二机械手自由端外侧设置有探头，所述探头能够识别手术部位。

2.根据权利要求1所述的一种具有定位手术区域功能的外科手术机器人，其特征在于：所述平台包括基座、检测单元、动力单元与移动单元；所述检测单元设置在所述基座的顶部，所述检测单元包括角度传感器、位置传感器、转速传感器中的一种或多种，所述动力单元设置在所述基座的一侧，所述动力单元包括电机、制动件与散热件，所述制动件设置在所述平台的一侧，所述散热件设置在所述电机上。

3.根据权利要求1所述的一种具有定位手术区域功能的外科手术机器人，其特征在于：所述升降组件顶部设置有控制盒，所述控制盒内部设置有控制器，所述控制器能够控制第一机械臂、第二机械臂、第一机械手与第二机械手按预定方式动作。

4.根据权利要求1所述的一种具有定位手术区域功能的外科手术机器人，其特征在于：所述第一配合件包括第一转动件与第二转动件，所述第一转动件与所述第二转动件能够在不同平面转动，所述第一配合件能够实现万向旋转。

5.根据权利要求2所述的一种具有定位手术区域功能的外科手术机器人，其特征在于：所述移动单元设置在基座底部四角，所述移动单元包括连接件、卡件与滚轮，所述连接件固定连接在卡件的顶部，所述卡件配合连接有滚轮，至少一个移动单元设置有锁止件。

6.根据权利要求1所述的一种具有定位手术区域功能的外科手术机器人，其特征在于：所述第一机械手与所述第二机械手端部内侧沿周向间隔设置有若干个接近式传感器，通过所述接近式传感器能够检测第一机械手、所述第二机械手与用户之间的位置关系。

7.根据权利要求1所述的一种具有定位手术区域功能的外科手术机器人，其特征在于：所述第一连杆与所述第一机械臂通过第一联轴器连接；所述第二连杆与所述第二机械臂通过第二联轴器连接。

8.一种外科手术机器人控制方法，应用于权利要求1-7任一所述的一种具有定位手术区域功能的外科手术机器人中，其特征在于，包括：

获取手术信号，得到手术信息；

分析病人原始数据，并通过大数据计算同一病情处理方式数据，得到最优处理方式；

根据最优处理方式得到手术操作顺序及操作方法；

获取工具头识别信号，得到工具头信息；

根据手术操作顺序匹配对应工具头，移动机械手至预定工具头上方，进行工具头自动更换。

9.根据权利要求8所述的一种外科手术机器人控制方法,其特征在于,

采集病人原始数据,建立模型,当有新患者手术时,将采集到新患者信息数据输入模型中进行分析,模型自动计算手术部位,控制器控制机械手按照预定方式动作。

10.根据权利要求8所述的一种外科手术机器人控制方法,其特征在于,

通过病人信息数据获取手术区域，确定手术位置信息；

获取机械手位置信息，对比机械手位置信息与预定手术位置，得到位置偏差率；

当位置偏差率大于预定阈值时，调整机械手位置，直至位置偏差率不大于预定阈值。