[发明专利]一种手术工具内置式外科手术机器人

说明书

本发明涉及一种手术工具内置式外科手术机器人，包括：平台以及与平台配合连接的升降组件；平台顶部设置有转动机构，转动机构顶部连接有升降组件，升降组件一侧设置有摄像头，摄像头对图像信息进行采集；升降组件包括竖直设置的传动机构以及与传动机构相配合的第一连杆与第二连杆；第一连杆与第二连杆自由端分别配合连接有第一机械臂与第二机械臂，第一机械臂端部通过第一配合件配合连接有第一机械手，第二机械臂端部通过第二配合件配合连接有第二机械手，第一机械手与第二机械手内部均设置电磁机构，电磁机构端部设置有吸盘；第一机械手与第二机械手自由端外侧设置有探头，探头能够识别手术部位。

技术领域

本发明涉及医学领域及智能控制领域，尤其涉及一种手术工具内置式外科手术机器人。

背景技术

外科是研究外科疾病的发生，发展规律及其临床表现、诊断、预防和治疗的科学，是以手术切除、修补为主要治病手段的专业科室，外科手术机器人是通过微小切口进行手术，与普通的开放式手术相比，具有创伤小，失血少，痛楚轻、感染风险低、术后恢复快等优点，因而得以在外科手术的诸多领域快速发展。

而现有的一些外科手术机器人，在进行手术过程中，需要人为干预，其次现有的外科手术机器人在更换手术工具过程中，无法实现智能化自动更换，需要通过人为操作进行更换相应的手术工具，且现有的手术工具为外置式，更换过程中无法保证手术工具的无菌及清洁。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种手术工具内置式外科手术机器人及其工具箱。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种手术工具内置式外科手术机器人，包括：基座以及与基座配合连接的升降组件；

所述基座顶部设置有转动机构，所述转动机构顶部连接有升降组件，所述转动机构能够带动升降组件旋转，所述升降组件一侧设置有摄像头，所述摄像头对图像信息进行采集；

所述升降组件配合连接有复数个连杆，复数个所述连杆对称设置，所述连杆通过联轴器连接有机械臂，所述机械臂端部连接有机械手，所述机械手能够万向转动；

所述机械手自由端设置有端口，所述机械手内部设置有若干个手术工具，所述机械手外侧沿周向设置有若干个推进机构，所述推进机构与所述手术工具对应设置，所述推进机构上设置有第一传感器，所述推进机构能够推动手术工具沿机械手的端口移动，所述端口处设置有第二传感器，所述第一传感器与所述第二传感器实现信号连接；

通过所述机械手预定动作进行外科手术操作。

本发明一个较佳实施例中，所述端口尺寸不小于手术工具连接端尺寸，且所述端口截面形状与所述手术工具连接端截面形状相同。

本发明一个较佳实施例中，任一推进机构均连接有一手术工具，所述推进机构与所述手术工具联动配合，若干个手术工具能够相同或不同。

本发明一个较佳实施例中，所述机械臂与所述机械手能够是可拆卸结构，所述机械臂与所述机械手通过万向销连接。

本发明一个较佳实施例中，所述机械手靠近所述机械臂一端端部设置有封装件，所述封装件与所述机械手为可拆卸连接。

本发明一个较佳实施例中，所述升降组件顶部设置有控制盒，所述控制盒内部设置有控制器，所述控制器能够控制机械臂机械手按预定方式动作。

本发明第二方面提供了一种外科手术方法，包括以下步骤：

通过采集模块获取病人病例信息，通过对病人历史数据分析，制定手术方案；

通过机械手上的摄像模块对病人进行移动探测，当摄像模块探测的区域与手术区域吻合时，机械手停止移动；

通过第一传感器检测推进机构推进信息，通过第二传感器检测手术工具参数信息，当推进信息与手术工具信息相匹配时，通过控制器控制推进模块推动对应手术工具移动；