[发明专利]一种视觉传感器的配置方法、系统、电子设备和介质

说明书

本发明提供一种视觉传感器的配置方法、系统、电子设备和介质，配置方法包括：根据激光器参数、探测器参数、滤光片参数及太阳光谱，获取探测器感光面上接收的激光光束以及太阳光的功率密度；根据探测器感光面上接收的激光光束以及太阳光的功率密度，获取功率密度比；在功率密度比小于预设值时，更新激光器参数、探测器参数以及滤光片参数中的至少一者，并获取更新功率密度比，直至更新功率密度比大于或者等于预设值时停止更新；其中，功率密度比为探测器感光面上接收的激光光束的功率密度与探测器感光面上接收的太阳光的功率密度之比。本发明以实现根据需要达到的抗阳光等级，可计算出相应的视觉传感器的硬件配置条件。

技术领域

本发明涉及机器视觉技术，尤其涉及一种视觉传感器的配置方法、系统、电子设备和介质。

背景技术

传统机器视觉传感器一般在室内比较稳定的光照环境中工作，有些因材质和光源需求会会采用带通滤光片，但是因为单色LED光源半高宽在20-40nm左右，其全带更是达到60nm以上，所以我们普通的滤光片半高宽在60nm左右不同，保证尽可能多的红光、蓝光或者绿光进入镜头成像。

但在建筑机器人领域，工作场景经常在户外，受到太阳光环境的影响，在此领域还没有一个通用完全消除太阳光的方式。由于太阳光辐射强度太大导致任何光源甚至是半导体激光线都被湮灭，所以抗阳光是我们必须要做到的，并且抗阳光等级要高即在大照度时候要保证同样的抗光性。

发明内容

本发明实施例提供一种视觉传感器的配置方法、系统、电子设备和介质，以实现根据需要达到的抗阳光等级，可计算出相应的视觉传感器的硬件配置条件。

第一方面，本发明实施例提供一种视觉传感器的配置方法，包括：

根据激光器参数、探测器参数、滤光片参数及太阳光谱，获取所述探测器感光面上接收的激光光束以及太阳光的功率密度；

根据所述探测器感光面上接收的激光光束以及太阳光的功率密度，获取功率密度比；

在所述功率密度比小于预设值时，更新所述激光器参数、所述探测器参数以及所述滤光片参数中的至少一者，并获取更新功率密度比，直至所述更新功率密度比大于或者等于所述预设值时停止更新；

其中，所述功率密度比为所述探测器感光面上接收的激光光束的功率密度与所述探测器感光面上接收的太阳光的功率密度之比。

本发明实施例中，依据本发明实施例提出的抗阳光计算模型，根据需要达到的抗阳光等级，可计算出相应的硬件配置条件，进而可以使视觉传感器在阳光下也能够获取图形清晰的激光光束。

可选地，所述激光器参数包括：

所述激光器的发射功率、所述激光器发射激光光束的发散角和所述激光器发射激光光束的线宽。

可选地，所述探测器感光面上接收的激光光束的功率密度P_L满足：

其中，W为所述激光器的发射功率，R为所述激光器的工作距离，θ为所述激光器发射激光光束的发散角，d为所述激光器发射激光光束的线宽，P_l为所述激光器发射激光光束的功率密度，m为本地太阳光的最大照度，n为本地太阳光的辐射功率，T(λ)为所述探测器的光谱响应函数，L(λ)为所述滤光片的光谱透过率函数，d(λ)为对波长的微分。