[发明专利]用于三维重构的方法、装置以及相关设备

权利要求书

1.一种用于三维重构的方法，其特征在于，包括：

将第一预测图像投影至目标对象，并通过第一曝光强度同步拍摄所述目标对象以获得所述目标对象各个像素点的目标灰度值；

根据理想灰度值、所述第一曝光强度以及各个像素点的目标灰度值，确定所述目标对象各个像素点对应的理想曝光强度；

按照所述理想曝光强度对所述目标对象的各个像素点进行分组统计，以获得分组统计结果；

根据所述分组统计结果确定所述目标对象的理想曝光设置，以便根据所述理想曝光设置通过结构光技术，对所述目标对象进行三维重构；

所述目标对象包括第一像素点，所述第一像素点对应的目标灰度值为第一灰度值；其中，根据理想灰度值、所述第一曝光强度以及各个像素点的目标灰度值，确定所述目标对象各个像素点对应的理想曝光强度，包括：

根据所述理想灰度值、所述第一灰度值以及所述第一曝光强度，获取基于目标测量图像获得所述理想灰度值时，所述第一像素点需要的第一目标曝光强度；

根据所述第一目标曝光强度确定所述第一像素点的理想曝光强度；

根据所述分组统计结果确定所述目标对象的理想曝光设置，包括：

获取候选曝光设置；

根据所述分组统计结果确定在所述候选曝光设置下所述目标对象的成像质量；

根据所述成像质量在候选曝光设置中确定所述目标对象的理想曝光设置。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据所述第一目标曝光强度确定所述第一像素点的理想曝光强度，包括：

将所述第一预测图像投影至所述第一像素点上，并通过第二曝光强度同步拍摄所述第一像素点以获得第二灰度值；

根据所述理想灰度值、所述第二灰度值以及所述第二曝光强度，获取基于所述目标测量图像获得所述理想灰度值时，所述第一像素点需要的第二目标曝光强度；

若所述第一目标曝光强度大于所述第二目标曝光强度，则所述第一目标曝光强度就是所述第一像素点的理想曝光强度。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述目标对象包括第二像素点，所述第二像素点对应的目标灰度值为第三灰度值，所述第一预测图像与所述第二像素点的目标测量图像不同；其中，根据理想灰度值、所述第一曝光强度以及各个像素点的目标灰度值，确定所述目标对象各个像素点对应的理想曝光强度，包括：

确定所述第二像素点的目标测量图像和所述第一预测图像的灰度增强系数比；

根据理想灰度值、所述第三灰度值、所述第一曝光强度以及所述灰度增强系数比，获取基于所述目标测量图像获得所述理想灰度值时，所述第二像素点需要的理想曝光强度。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，确定所述第二像素点的目标测量图像和所述第一预测图像的灰度增强系数比，包括：

将所述第一预测图像投影至反光率均匀的目标物体上，并通过第三曝光强度同步拍摄所述目标物体，获得所述目标物体的第一平均灰度值；

将所述第二像素点的目标测量图像投影至所述目标物体上，并通过所述第三曝光强度同步拍摄所述目标物体，获得所述目标物体的第二平均灰度值；

根据所述第一平均灰度值和所述第二平均灰度值的比值，确定所述第二像素点的目标测量图像和所述第一预测图像的灰度增强系数比。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述分组统计结果为像素点个数相对于理想曝光强度的频数分布图；其中，获取候选曝光设置，包括：

获取第一曝光次数；

根据所述第一曝光次数，按照面积将所述频数分布图等分以获取第一等分图；

获取各个第一等分图的重心对应的理想曝光强度，以生成所述候选曝光设置。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据所述分组统计结果确定在所述候选曝光设置下所述目标对象的成像质量，包括：

获取在所述候选曝光设置下所述目标对象可以成像的第三像素点；

根据所述第三像素点确定在所述候选曝光设置下所述目标对象的成像质量。