[发明专利]一种多旋翼无人机水上降落用防滑装置

说明书

本发明涉及一种多旋翼无人机水上降落用防滑装置，该装置包括：防滑降落平台：安装在水面舰艇上，其上紧密排布满多个上大下小带有锥度的孔洞，用以插入并限位固定无人机定位器；无人机定位器：设有多个且安装在无人机降落支架底部，其形状、大小、锥度与孔洞匹配。与现有技术相比，本发明具有适用于水上、移动和摇摆的降落场景，平滑插入、不易滑动、结构简单等优点。

技术领域

本发明涉及海上机器人领域，尤其是涉及一种多旋翼无人机水上降落用防滑装置。

背景技术

在过去的十几年中，无人机技术得到了快速发展，特别是多旋翼无人机已在地形测绘、灾害救援、战场侦察、农业喷药、影视航拍和消费娱乐中得到了广泛运用，多旋翼无人机的优势是成本低、无人员伤亡风险、功能多样和使用方便，特别适合在成本限制较严格的场景或在危险的场景中使用，其最大的局限在于续航能力有限，该局限在陆地上空飞行时影响并不明显，因为无人机随时可着陆补充能源，但是在水上飞行时，就会产生很大问题，需要与续航时间长的无人艇或者有人船舶配合使用，以获得持续的能源补给。

多旋翼无人机获得持续能源补给的前提要求是降落到平台上不再滑动，但是，多旋翼无人机在水上降落到平台上时可能会受到多个因素的影响产生滑动，严重时甚至会“翻机”，首先，多旋翼无人机受风面较大，如果环境风力较大，就会使其滑动，其次，无人机着艇时，无人艇亦有可能在行进中，由此导致无人机降落时滑动，最后，无人艇在水上受到风浪流的作用，其位置姿态不断变化，导致无人机降落时滑动，最终使得无人机无法有效进行能源补给。

现有的多旋翼无人机着陆技术大致可分为两类：一类是采用主动机械结构对无人机进行定位，其缺点是机构比较复杂；另一类是采用被动结构对无人机进行定位，复杂程度不一，这些发明的共同特征是，面向多旋翼无人机地面定点着陆提出，不能适用于水上的、移动的或摇摆的降落应用。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种多旋翼无人机水上降落用防滑装置。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种多旋翼无人机水上降落用防滑装置，该装置包括：

防滑降落平台：安装在水面舰艇上，其上紧密排布满多个上大下小带有锥度的孔洞，用以插入并限位固定无人机定位器；

无人机定位器：设有多个且安装在无人机降落支架底部，其形状、大小、锥度与孔洞匹配。

所述的孔洞在面向无人机一侧的开口形状为多边形或圆形。

当孔洞的开口形状为正六边形时，其呈蜂窝状排布。

所述的孔洞的锥度范围为0-90度。

优选地，所述的孔洞的典型锥度为10度。

所述的孔洞在面向无人机一侧的边缘为楔状或楔弧状，使得无人机定位器接触防滑降落平台表面后依靠无人机自身重力平滑插入孔洞。

所述的无人机定位器为一带有圆锥状或者圆锥弧状头部的椎体，其锥度不大于孔洞的锥度。

优选地，所述的无人机定位器的典型长度与防滑降落平台的厚度相同，当防滑降落平台的有效载荷在6公斤以下时，其厚度为3cm。

优选地，所述的无人机定位器上端通过固定锁扣安装在无人机降落支架上，数量为2个，并且无人机定位器之间的间距与相邻孔洞的间距相同。

优选地，当防滑降落平台为方形时，其典型边长大于无人机直径60厘米。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：