[发明专利]基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法及计算机装置

权利要求书

1.一种基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法，其特征在于，所述方法包括：

通过自动导向小车的鱼眼摄像头获取鱼眼图像，其中所述鱼眼图像中包括由两条黄线构成的轨道；

从所述鱼眼图像中分析出所述轨道的两条黄线的像素坐标；

根据所述鱼眼摄像头的内参K、D和外参R、t与所述两条黄线的像素坐标计算得到所述两条黄线以所述自动导向小车中心为坐标原点的世界坐标系的位置；及

根据所述两条黄线的位置确定所述自动导向小车与所述两条黄线的相对位置关系。

2.如权利要求1所述的基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法，其特征在于，所述从所述鱼眼图像中分析出所述轨道的两条黄线的像素坐标包括：

对所述鱼眼图像进行畸变矫正得到矫正图像；

将所述矫正图像的视角进行仿射变换得到鸟瞰图像；及

从所述鸟瞰图像中分析出所述轨道的两条黄线的像素坐标。

3.如权利要求2所述的基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法，其特征在于，所述将所述矫正图像的视角进行仿射变换得到鸟瞰图像包括:

从所述矫正图像中提取出包括有两条黄线的矩形区域，并通过所述鱼眼摄像头的内参K和外参R、t得到所述矩形区域在所述矫正图像中对应的像素坐标值；及

根据所述矩形区域的像素坐标值进行仿射变换得到与所述矩形区域对应的鸟瞰图像。

4.如权利要求3所述的基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法，其特征在于，所述从所述矫正图像中提取出包括有两条黄线的矩形区域，并通过所述鱼眼摄像头的内参K和外参R、t得到所述矩形区域在所述矫正图像中对应的像素坐标值包括:

从所述矫正图像中将距离所述自动导向小车的鱼眼摄像头的预设范围内的区域作为矩形区域提取出来；

以所述自动导向小车的中心为坐标原点及以所述自动导向小车的长度方向为y坐标轴，以所述自动导向小车的宽度方向为x坐标轴，以所述自动导向小车的高度方向为z坐标轴建立世界坐标系，并得到所述矩形区域的四个端点在所述世界坐标系中的世界坐标；及

将所述矩形区域的四个端点的世界坐标及所述鱼眼摄像头的内参K和外参R、t代入公式及公式计算得到所述矩形区域的四个端点对应的像素坐标值，其中(X,Y,Z)为所述矩形区域的四个端点的世界坐标，(u,v)为所述矩形区域的四个端点的像素坐标，zc为矩形区域所在面到所述鱼眼摄像头的光心的距离。

5.如权利要求4所述的基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法，其特征在于，所述从所述鸟瞰图像中分析出所述轨道的两条黄线的像素坐标包括：

将所述鸟瞰图像由rgb通道转化为hsv通道；

对进行通道转换后的所述鸟瞰图像进行二值化得到二值化图像；及

分别提取出所述二值化图像中的两条黄线中每条黄线的点坐标，并得到每条黄线的点坐标集合。