[发明专利]基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法及计算机装置

说明书

本发明涉及一种基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法及计算机装置。所述方法包括：通过自动导向小车的鱼眼摄像头获取鱼眼图像，其中鱼眼图像中包括由两条黄线构成的轨道；从鱼眼图像中分析出轨道的两条黄线的像素坐标；根据所述鱼眼摄像头的内参K、D和外参R、t与两条黄线的像素坐标得到所述两条黄线以所述自动导向小车中心为坐标原点的世界坐标系的位置；及根据所述两条黄线的位置确定所述自动导向小车与所述两条黄线的相对位置关系。本发明根据所述两条黄线的位置确定所述自动导向小车与所述两条黄线的相对位置关系，从而实现利用黄线进行导航，从而方便改变和扩展小车路径及简化导航计算量，并可将小车导航算法实现下沉到嵌入式端。

技术领域

本发明涉及基于图像进行自动驾驶的技术领域，具体涉及一种基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法及计算机装置。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)即自动导向小车，因其灵活可靠等特性，能够有效地减少人工成本，减少工厂对劳动力的需求，提高整体的效率和稳定性，同时提高载货运货的稳定性，产品的安全性，所以现在已被广泛应用在自动化仓储系统、智能工厂、智能生产等领域。

现有AGV的导航方式分为预定路径方式和自由路径方式，预定路径方式的代表为二维码导航、磁带导航等，自由路径方式的代表为激光导航、视觉slam导航等。现有磁带导航简单、成本低，但是改变或扩展路径以及后期的维护比较麻烦；二维码导航相对灵活，但路径维护较麻烦，在人车交互的场景中需要频繁地更换二维码；激光导航和视觉slam导航，无需其他定位标志和设施，形式灵活多变，能够适应多种现场环境，但是算法不成熟以及算法计算量大，对处理器要求较高，成本较高。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提出一种基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法及计算机装置，利用包含有黄线的鱼眼图像进行导航，从而方便改变和扩展小车路径及简化导航计算量。

本申请的第一方面提供一种基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法，其所述方法包括：

通过自动导向小车的鱼眼摄像头获取鱼眼图像，其中所述鱼眼图像中包括由两条黄线构成的轨道；

从所述鱼眼图像中分析出所述轨道的两条黄线的像素坐标；

根据所述鱼眼摄像头的内参K、D和外参R、t与所述两条黄线的像素坐标得到所述两条黄线以所述自动导向小车中心为坐标原点的世界坐标系的位置；及

根据所述两条黄线的位置确定所述自动导向小车与所述两条黄线的相对位置关系。

优选地，其特征在于，所述从所述鱼眼图像中分析出所述轨道的两条黄线的像素坐标包括：

对所述鱼眼图像进行畸变矫正得到矫正图像；

将所述矫正图像的视角进行仿射变换得到鸟瞰图像；及

从所述鸟瞰图像中分析出所述轨道的两条黄线的像素坐标。

优选地，所述将所述矫正图像的视角进行仿射变换得到鸟瞰图像包括:

从所述矫正图像中提取出包括有两条黄线的矩形区域，并通过所述鱼眼摄像头的内参K和外参R、t得到所述矩形区域在所述矫正图像中对应的像素坐标值；及

根据所述矩形区域的像素坐标值进行仿射变换得到与所述矩形区域对应的鸟瞰图像。

优选地，所述从所述矫正图像中提取出包括有两条黄线的矩形区域，并通过所述鱼眼摄像头的内参K和外参R、t得到所述矩形区域在所述矫正图像中对应的像素坐标值包括:

从所述矫正图像中将距离所述自动导向小车的鱼眼摄像头的预设范围内的区域作为矩形区域提取出来；