[发明专利]激光雷达安装角度校正系统及其安装角度校正方法

权利要求书

1.一种激光雷达安装角度校正系统，其特征在于，包括：

车体，所述车体具有中心对称面，所述中心对称面与所述车体的行进方向平行；

看光板，所述看光板位于所述车体的行进方向的前方，所述看光板设有朝向所述车体的反光区；

对位机构，所述对位机构设于所述车体，并位于所述车体的中心对称面，所述对位机构用于向所述反光区发射对位信号，所述车体根据所述对位信号与所述反光区的相对位置，移动所述看光板以使得所述车体的中心对称面位于所述反光区内；及

激光雷达装置，所述激光雷达装置设于所述车体，并位于所述中心对称面，所述激光雷达装置用于向所述看光板发射激光信号，并接收反射后的激光信号，所述激光雷达装置根据反馈的激光信号读取所述激光雷达装置相对所述车体的安装角度偏移量，并根据该安装角度偏移量校正激光雷达装置与所述车体的安装角度。

2.如权利要求1所述的激光雷达安装角度校正系统，其特征在于，所述对位机构包括：

多个滤光件，多个所述滤光件均设于所述车体的表面，并沿所述车体的行进方向间隔设置，每一所述滤光件设有滤光孔，每一所述滤光孔的中心均位于所述中心对称面；和

对位光源，所述对位光源设于所述车体的表面，并位于所述中心对称面，所述对位光源位于所述滤光件远离所述看光板的一侧设置，以使所述对位光源发出的光信号依次穿过多个所述滤光孔射向所述反光区。

3.如权利要求2所述的激光雷达安装角度校正系统，其特征在于，所述车体表面设有安装孔，所述滤光件设有连接孔，所述滤光件通过连接件与所述安装孔和所述连接孔的配合可拆卸连接于所述车体。

4.如权利要求3所述的激光雷达安装角度校正系统，其特征在于，所述滤光件包括：

两支撑脚，两所述支撑脚均设有所述连接孔，两所述支撑脚分别位于所述中心对称面的两侧；和

滤光板，所述滤光板连接于两所述支撑脚背离所述车体的一端，所述滤光板设有所述滤光孔。

5.如权利要求4所述的激光雷达安装角度校正系统，其特征在于，所述激光雷达装置设于两所述支撑脚之间，并位于所述滤光板下方。

6.如权利要求2所述的激光雷达安装角度校正系统，其特征在于，所述对位光源包括：

安装架，所述安装架可拆卸连接于所述车体的表面；和

激光发射器，所述激光发射器固定于所述安装架，所述激光发射器用于向所述反光区发射对位激光。

7.如权利要求1所述的激光雷达安装角度校正系统，其特征在于，所述激光雷达安装角度校正系统还包括驱动件，所述看光板与所述驱动件连接，所述驱动件用于驱动所述看光板移动，以使所述对位机构发出的光源信号垂直投射至所述反光区。

8.如权利要求1至7中任一项所述的激光雷达安装角度校正系统，其特征在于，所述对位机构、所述激光雷达装置位于所述车体的顶面或底面。

9.一种激光雷达安装角度校正方法，应用于如权利要求1至8中任一项所述的激光雷达安装角度校正系统，其特征在于，所述激光雷达安装角度校正方法包括以下步骤：

移动所述看光板以使所述车体的中心对称面位于所述反光区内；

启动所述激光雷达装置，向所述看光板发射激光信号，并接收看光板反射的激光信号；

根据反馈的激光反射信号提取所述看光板的激光点，筛选光源强度值最大激光点；

读取所述光源强度值最大激光点的对应的角度值，根据该角度值确定所述激光雷达装置相对所述车体的安装角度偏移量，并根据该安装角度偏移量校正激光雷达装置与所述车体的安装角度。

10.如权利要求9所述的激光雷达安装角度校正方法，其特征在于，在移动所述看光板以使所述车体的中心对称面位于所述反光区内步骤中，还包括以下步骤：

所述对位机构向所述看光板发射光源信号；

移动所述看光板，使所述光源信号垂直投射于所述反光区。