[发明专利]激光雷达安装角度校正系统及其安装角度校正方法

说明书

本发明公开一种激光雷达安装角度校正系统及其安装角度校正方法。该激光雷达安装角度校正系统包括车体，具有与车体的行进方向平行的中心对称面；看光板位于车体的行进方向的前方，并设有朝向车体的反光区；对位机构设于车体，并位于车体的中心对称面，对位机构用于向反光区发射对位信号，车体根据对位信号与反光区的相对位置，移动所述看光板以使得所述车体的中心对称面位于所述反光区内；激光雷达装置设于车体，用于向看光板发射激光信号，并接收反射后的激光信号，激光雷达装置根据反馈的激光信号读取激光雷达装置相对车体的安装角度偏移量，并根据该安装角度偏移量校正激光雷达装置与车体的安装角度。本发明旨在提高激光雷达装置安装角度校正效率。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，特别涉及一种激光雷达安装角度校正系统及其安装角度校正方法。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV)广泛应用于智能物流仓储、自动化产线等，AGV需要与其背负机械臂或物料车进行高精度定位对接。AGV通常采用激光雷达进行定位，因此，需要确保AGV上的激光雷达安装位置的精确。然而，AGV在安装激光雷达时，会存在有角度偏差，因此，需要对激光雷达的安装角度进行校正。在相关技术中，激光雷达安装角度的校正需要利用多组激光雷达，并利用多组激光雷达在预设时间内的上下文信息，计算激光雷达前后帧之间的点运动关系，还需要IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)提供的位姿去除累计的雷达运动畸变，构建区域内的场景地图，完成多组激光雷达外参标定。整个角度校正的过程复杂、计算量大，校正的效率不高。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种激光雷达安装角度校正系统，旨在提高激光雷达装置安装角度的校正效率。

为实现上述目的，本发明提出的激光雷达安装角度校正系统，包括：

车体，所述车体具有中心对称面，所述中心对称面与所述车体的行进方向平行；

看光板，所述看光板位于所述车体的行进方向的前方，所述看光板设有朝向所述车体的反光区；

对位机构，所述对位机构设于所述车体，并位于所述车体的中心对称面，所述对位机构用于向所述反光区发射对位信号，所述车体根据所述对位信号与所述反光区的相对位置，移动所述看光板以使得所述车体的中心对称面位于所述反光区内；及

激光雷达装置，所述激光雷达装置设于所述车体，并位于所述中心对称面，所述激光雷达装置用于向所述看光板发射激光信号，并接收反射后的激光信号，所述激光雷达装置根据反馈的激光信号读取所述激光雷达装置相对所述车体的安装角度偏移量，并根据该安装角度偏移量校正激光雷达装置与所述车体的安装角度。

在本发明的一实施例中，所述对位机构包括：

多个滤光件，多个所述滤光件均设于所述车体的表面，并沿所述车体的行进方向间隔设置，每一所述滤光件设有滤光孔，每一所述滤光孔的中心均位于所述中心对称面；和

对位光源，所述对位光源设于所述车体的表面，并位于所述中心对称面，所述对位光源位于所述滤光件远离所述看光板的一侧设置，以使所述对位光源发出的光信号依次穿过多个所述滤光孔射向所述反光区。

在本发明的一实施例中，所述车体表面设有安装孔，所述滤光件设有连接孔，所述滤光件通过连接件与所述安装孔和所述连接孔的配合可拆卸连接于所述车体。

在本发明的一实施例中，所述滤光件包括：

两支撑脚，两所述支撑脚均设有所述连接孔，两所述支撑脚分别位于所述中心对称面的两侧；和

滤光板，所述滤光板连接于两所述支撑脚背离所述车体的一端，所述滤光板设有所述滤光孔。