[发明专利]一种抛石驳船移船控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种抛石驳船移船控制系统，其特征在于：所述移船控制系统包括：

安装在船体左右两侧的第一定位装置(G1)和第二定位装置(G2)；

安装在船体内部且位于第一定位装置(G1)和第二定位装置(G2)之间的船体控制器(PLC)；

分别安装在船体左侧前端的左前绞车(S1)和左侧后端的左后绞车(S2)；

分别安装在船体右侧前端的右前绞车(F1)和右侧后端的右后绞车(F2)；

在沿岸左侧对应设置的左前锚点(B1)、左后锚点(B2)；以及在沿岸右侧对应设置的右前锚点(A1)、右后锚点(A2)；

用于连接左前锚点(B1)与左前绞车(S1)的左前缆索(BS1)、用于连接左后锚点(B2)与左后绞车(S2)的左后缆索(BS2)、用于连接右前锚点(A1)与右前绞车(F1)的右前缆索(AF1)、用于连接右后锚点(A2)与右后绞车(F2)的右后缆索(AF2)；

设置于左前缆索(BS1)、左后缆索(BS2)、右前缆索(AF1)、右后缆索(AF2)上的拉力传感器；

设置于沿岸的地面定位站和控制台(D)；

所述第一定位装置(G1)和第二定位装置(G2)实时检测当前船体位置(P1)并发送给地面定位站和控制台(D)，地面定位站和控制台(D)根据与目标船体位置(P2)之间的位置偏差，确定并控制各缆索的拉力平衡、收放状态、收放顺序、收放绳长及收放速度。

2.一种抛石驳船移船控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)地面定位站和控制台(D)发送移船激活指令给船体控制器(PLC)以激活船体移船；

2)船体控制器(PLC)接收设置于左前缆索(BS1)、左后缆索(BS2)、右前缆索(AF1)、右后缆索(AF2)上的拉力传感器传来的实时拉力信息并发送至地面定位站和控制台(D)中，地面定位站和控制台(D)通过船体控制器(PLC)控制各绞车以对应调节各缆索上的拉力以保持船体整体平衡；

3)第一定位装置(G1)和第二定位装置(G2)实时检测当前船体位置(P1)并发送至地面定位站和控制台(D)，地面定位站和控制台(D)根据当前船体位置(P1)与目标船体位置(P2)之间的偏差值及距离4个锚点的距离确定出各缆索对应的收放绳长，通过确定的收放绳长与预设的阈值范围比较从而判断对船体移船进行粗控制还是精控制；

4)地面定位站和控制台(D)根据确定结果分别通过4个绞车对各缆索先后进行粗控制和精控制；

5)确定在前后方向上单位距离内各对应绞车的收放状态、收放顺序、以及收放速度，并将控制修正后的当前船体位置(P1)与目标船体位置(P2)再次进行比较并重复进行步骤2)-5)直至船体从当前船体位置(P1)到达目标船体位置(P2)且偏差值落入预设范围内。

3.根据权利要求2所述的一种抛石驳船移船控制方法，其特征在于：在所述步骤4)的粗控制过程中，对应的移船角度控制包括以下步骤：

首先松开左后缆索(BS2)和右后缆索(AF2)，接着收紧左前缆索(BS1)和右前缆索(AF1)；

判断船体是否发生偏移，若船位发生右偏，则松开右后缆索(AF2)，收紧右前缆索(AF1)；若船位发生左偏，则松开右前缆索(AF1)，收紧右后缆索(AF2)；

待船体稳定后，重复上述步骤进行修正，并将修正后的船体当前位置(P1)与目标船体位置(P2)进行比较，直至两者偏差角度达到粗控制的预设偏差角度范围内。