[发明专利]一种抛石驳船移船控制系统及控制方法

说明书

本发明涉及一种抛石驳船移船控制系统及控制方法，通过抛石驳船在移船过程中在船体上设置的定位装置与沿岸地面定位站和控制台的信息交互，对抛石驳船的实时位置进行有效获取，从而通过确定当前船体位置与目标船体位置之间的距离偏差值及距离4个锚点的距离确定出各缆索对应的收放绳长与收放控制策略，通过缆索收放过程的粗控制和精控制有效实现移船时在左右方向、前后方向的位移精确度以及转角精确度，同时通过缆索上设置的拉力传感器和拉力控制保证船体平衡和受力均匀，通过移船时的收放状态、收放顺序、收放绳长及收放速度的控制，有效保证移船时的移船精度的同时，保证移船过程的平缓性和稳定程度。

技术领域

本发明涉及船舶移船的技术领域，具体涉及一种抛石驳船移船控制系统及控制方法。

背景技术

当前水下交通设施的施工建设项目随着社会经济发展的提升得到了广泛的应用，其建设工程质量和建设速度也在不断得到提升，因而对工程施工精度的要求也日趋提高。在沉管施工过程中，往往采用抛石驳船进行移动施工，然而抛石驳船在水体移动时不可避免地会产生位移误差，从而会对抛石施工带来众多不利影响。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的缺陷与不足，本发明提供了一种抛石驳船移船控制系统及控制方法。

本发明请求保护的技术方案如下：

一种抛石驳船移船控制系统，其特征在于：所述移船控制系统包括：

安装在船体左右两侧的第一定位装置和第二定位装置；

安装在船体内部且位于第一定位装置和第二定位装置之间的船体控制器；

分别安装在船体左侧前端的左前绞车和左侧后端的左后绞车；

分别安装在船体右侧前端的右前绞车和右侧后端的右后绞车；

在沿岸左侧对应设置的左前锚点、左后锚点；以及在沿岸右侧对应设置的右前锚点、右后锚点；

用于连接左前锚点与左前绞车的左前缆索、用于连接左后锚点与左后绞车的左后缆索、用于连接右前锚点与右前绞车的右前缆索、用于连接右后锚点与右后绞车的右后缆索；

设置于左前缆索、左后缆索、右前缆索、右后缆索上的拉力传感器；

设置于沿岸的地面定位站和控制台；

所述第一定位装置和第二定位装置实时检测当前船体位置并发送给地面定位站和控制台，地面定位站和控制台根据与目标船体位置之间的位置偏差，确定并控制各缆索的拉力平衡、收放状态、收放顺序、收放绳长及收放速度。

进一步地，本发明还提供一种抛石驳船移船控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)地面定位站和控制台发送移船激活指令给船体控制器以激活船体移船；

2)船体控制器接收设置于左前缆索、左后缆索、右前缆索、右后缆索上的拉力传感器传来的实时拉力信息并发送至地面定位站和控制台中，地面定位站和控制台通过船体控制器控制各绞车以对应调节各缆索上的拉力以保持船体整体平衡；

3)第一定位装置和第二定位装置实时检测当前船体位置并发送至地面定位站和控制台，地面定位站和控制台根据当前船体位置与目标船体位置之间的偏差值及距离4个锚点的距离确定出各缆索对应的收放绳长，通过确定的收放绳长与预设的阈值范围比较从而判断对船体移船进行粗控制还是精控制；

4)地面定位站和控制台根据确定结果分别通过4个绞车对各缆索先后进行粗控制和精控制；

5)确定在前后方向上单位距离内各对应绞车的收放状态、收放顺序、以及收放速度，并将控制修正后的当前船体位置与目标船体位置再次进行比较并重复进行步骤2)-5)直至船体从当前船体位置到达目标船体位置且偏差值落入预设范围内。