[发明专利]水下机器人非隔离电源漏电消除电路及设备

说明书

本发明涉及一种水下机器人非隔离电源漏电消除电路及设备，属于漏电消除技术领域，该电路通过在水下电源模块设置漏电去除单元，使得负载端直流低压端中参杂的交流高压电得到消除，解决了漏电的技术问题。同时，在地面电源模块采用非隔离电源，使得电源体积小、重量轻，解决了现有技术中隔离电源使得电源体积大、重量大，操作不便的技术问题。

技术领域

本发明属于漏电消除技术领域，具体涉及一种水下机器人非隔离电源漏电消除电路及设备。

背景技术

随着科技的进步，水下机器人技术飞速发展，给人类带来了巨大便利。水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，水下机器人已成为开发海洋的重要工具。目前，对于ROV(Remote OperatedVehicle，水下遥控机器人)设备的供电，一般由地面电源单元、输电线缆和水下ROV电源处理单元三部分组成。地面电源单元产生高压直流电压，通过一段输电缆线，输出到水下ROV设备，ROV设备里的电源处理部分——DCDC隔离电源单元，再把高压直流电压转换成直流低压电压，然后提供给外接的ROV外设(如电机，摄像头，照明灯，机械臂等)供电。

现有技术中，地面电源部分采用非隔离的PFC电源方案，水下ROV设备即使采用隔离电源，输出的直流低压电压中仍然掺杂有高压漏电，当该电源连接外部电机及其他ROV外部设备供电时，会有漏电的风险。

为了解决该漏电技术问题，现有技术可以采用在地面电源采用隔离的开关电源方案，从而消除输出端的交流漏电，但是，地面采用隔离电源，需要使用隔离变压器，大大增加了电源的体积和重量，从而使得操作不便。

发明内容

为了至少解决现有技术存在的漏电、体积大问题，本发明针对PFC非隔离地面电源，提供了一种水下机器人非隔离电源漏电消除电路及设备。

本发明提供的技术方案如下：

一方面，一种水下机器人非隔离电源漏电消除电路，包括：

地面电源模块、输电线缆模块和水下电源模块；所述输电线缆模块分别连接所述地面电源模块和所述水下电源模块；

所述地面电源模块为非隔离电源模块；

所述水下电源模块，包括：漏电去除单元、电压转换单元；所述漏电去除单元，用于去除所述水下电源模块输出端的高压漏电；

所述漏电去除单元的输入端连接所述电压转换单元；所述漏电去除单元的输出端连接负载。

可选的，所述漏电去除单元，包括：第一电容和第一电阻；

所述第一电容的第一端连接所述电压转换单元的输出端；所述第一电容的第二端连接所述第一电阻的第一端，所述第一电阻的第二端接地。

可选的，所述地面电源模块包括：零线端、火线端和地线端；

所述漏电去除单元的第一电阻的第二端连接所述地面电源模块的地线端。

可选的，还包括：牺牲阳极装置；所述牺牲阳极装置设置于水下机器人的舱体上；

所述漏电去除单元的第一电阻的第二端连接所述牺牲阳极装置的地线。

可选的，所述非隔离电源模块为非隔离PFC电源模块。

可选的，所述非隔离电源模块，包括：变压器单元、整流单元和电路单元。

可选的，所述电压转换单元为DC-DC隔离单元。

又一方面，一种水下机器人设备，包括：上述任一所述的水下机器人非隔离电源漏电消除电路。