[发明专利]自动驾驶汽车安全行车控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车安全行车控制方法，其特征在于，所述自动驾驶汽车安全行车控制方法包括：

获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息；

对所述当前道路状态信息以及所述当前交通路障信息进行信息融合，以获得当前行车信息；

根据车身信息以及所述当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果；

根据所述推理结果生成行车控制指令，并根据所述行车控制指令进行行驶；

其中，根据车身信息以及所述当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果，包括：

根据所述当前行车信息中的当前障碍物行车意图信息以及八卦方位图坐标模型进行坐标系建模，以获得行车坐标系；

基于所述行车坐标系以及运动趋势公式计算当前障碍物的行驶轨迹；

根据所述当前行车信息中的当前道路交通信息和当前道路交通法规信息生成避障权重公式；

基于所述行驶轨迹以及所述避障权重公式计算当前障碍物的避障权重；

根据所述避障权重判断当前行驶状态是否处于目标交通状态；

在所述当前行驶状态处于所述目标交通状态时，根据车身信息中的当前车速信息生成目标朝向速度指令；

将所述目标朝向速度指令作为交通安全推理结果，控制自动驾驶汽车的加减速和/或朝向以避免事故发生；

其中，所述运动趋势公式为：y＝ax+b，运动趋势公式描述障碍物在行车坐标系上的运动趋势，a和b为方程参数，当b越大，则表示障碍物与自动驾驶汽车纵轴焦点越远，反之越近；

所述避障权重公式为：

其中，L_n为八卦方位图坐标模型构建的行车坐标系各个方位的警戒指数，障碍物越靠近自动驾驶汽车，警戒指数越高，越靠近行车坐标系的横轴警戒指数越高，c为交通规则指数，当障碍物违反当前道路交通法规且违反多项当前道路交通法规时，交通规则指数c就越高，障碍物所经过的行车坐标系各个方位的警戒指数之和表示为：

2.如权利要求1所述的自动驾驶汽车安全行车控制方法，其特征在于，所述获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息的步骤，具体包括：

获取当前行车天气消息、当前太阳方位信息以及当前时间信息，并将所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息作为当前道路状态信息；

获取当前道路交通信息、当前道路交通法规信息、当前障碍物行车意图信息，并将所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息作为当前交通路障信息。

3.如权利要求2所述的自动驾驶汽车安全行车控制方法，其特征在于，所述推理结果包括路面安全推理结果和交通安全推理结果；

所述根据车身信息以及所述当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果的步骤，具体包括：

根据车身信息获取当前车速信息；

根据所述当前车速信息、所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息进行路面行车安全逻辑推理，以获得路面安全推理结果；

根据所述当前车速信息、所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息进行交通行车安全逻辑推理，以获得交通安全推理结果。

4.如权利要求3所述的自动驾驶汽车安全行车控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车速信息、所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息进行路面行车安全逻辑推理，以获得路面安全推理结果的步骤，具体包括：

根据所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息判断当前行驶状态是否处于目标路面状态；

在所述当前行驶状态处于所述目标路面状态时，根据所述当前车速信息生成目标减速指令；

将所述目标减速指令作为路面安全推理结果。