[发明专利]一种应用于快递拿取的机器人快换盘控制系统

说明书

本发明公开了一种应用于快递拿取的机器人快换盘控制系统，它涉及机器人控制系统技术领域；所述语音输入模块与智能转换模块相互配合，所述智能转换模块与识别体积与重量模块相互对应，所述识别体积与重量模块与体积大小区间单元、重量大小区间单元相互对应；所述位置确认模块与固定快换盘路径单元、快递存放路径单元相互对应；所述位置确认模块分别与识别体积与重量模块、抓手吸盘确认模块相互配合；抓手吸盘确认后通过快换盘切换平台来完成快换盘的切换，快换盘通过气泵的触点来实现气动连接；采用体积和重量区间的识别，可提高快递拿取的稳定性，抓手吸盘可智能识别待取快递的大小、重量，从而快速更换对应的抓手吸盘。

技术领域

本发明属于机器人控制系统技术领域，具体涉及一种应用于快递拿取的机器人快换盘控制系统。

背景技术

工业机器人是现代制造业重要的自动化装备,它囊括了电子、计算机、机械、传感器、人工智能等先进技术，工业机器人的应用领域也越来越广泛。

进入21世纪后，工业机器人进入到快速发展时期。工业机器人是一种通用性较强的自动化设备，末端执行器则是直接执行作业任务的装置，大多数末端执行器的结构和尺寸都是根据其不同的作业任务要求来设计，从而形成了多种多样的结构形式。通过对工业机器人运行程序的编辑，快换装置能快速有效更换末端执行器,提高工业机器人作业的柔性，为工业机器人在不同作业的应用提供了有利条件。

随着电商经济的发展，网络购物以成为人们生活中重要的一部分，以往快递都会送达客户的手中，但是效率很低，快递积压严重，在不断的改进中，“菜鸟驿站”诞生了，但是随着网络直播的火热，网购越来越多，快递量越来越多，“菜鸟驿站”的工作量明显增多，很多驿站中采用机器人操作，但是成本高，一般机器人应对的范围小，灵活性差；也有采用智能机械手的，但是依然不能适应灵活多变的快递；因此亟待研发一款低成本且适应“菜鸟驿站”中不同大小、重量快递拿取的控制系统。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题；本发明的目的在于提供一种应用于快递拿取的机器人快换盘控制系统。

本发明的一种应用于快递拿取的机器人快换盘控制系统，它包括程序录入模块、语音输入模块、智能转换模块、识别体积与重量模块、位置确认模块、抓手吸盘确认模块、扫描识别模块、快换盘切换平台、语音确认模块、二维码识别模块和PLC；所述程序录入模块与PLC 001相互配合；所述的程序录入模块包含固定快换盘路径单元、快递存放路径单元、体积大小区间单元、重量大小区间单元；所述语音输入模块与智能转换模块相互配合，所述智能转换模块与识别体积与重量模块相互对应，所述识别体积与重量模块与体积大小区间单元、重量大小区间单元相互对应；所述位置确认模块与固定快换盘路径单元、快递存放路径单元相互对应；所述位置确认模块分别与识别体积与重量模块、抓手吸盘确认模块相互配合；抓手吸盘确认模块与快换盘切换平台相互配合，抓手吸盘确认后通过快换盘切换平台来完成快换盘的切换，快换盘通过气泵的触点来实现气动连接；快换盘的固定底座上设有与PLC连接的语音输入模块、语音确认模块、二维码识别模块；所述语音输入模块与智能转换模块相互配合；所述抓手吸盘确认模块与扫描识别模块相互配合；所述扫描识别模块与语音确认模块相互配合。

作为优选，所述抓手吸盘确认模块与体积大小区间单元、重量大小区间单元相互配合，在智能识别后，抓手吸盘确认模块根据体积大小区间单元、重量大小区间单元的信息反馈选择相应的抓手吸盘。

作为优选，所述快换盘切换平台上设有接触传感器，当快换盘的固定底座位移至指定范围内时，中控根据实际情况控制气泵的运作，从而实现抓手吸盘的气动式更换。

作为优选，扫描识别模块中设有扫描仪与摄像头，所述扫描仪与摄像头均与PLC连接。

作为优选，所述位置确认模块与程序录入模块相互配合，根据程序录入模块中的相关设置，抓手吸盘可以确认所要抓取的快递位置，同时抓手吸盘确认模块根据程序录入模块中对于快递体积大小及重量的设定确认所需要的抓手吸盘。