[发明专利]测温取样机器人用探头存放装置

说明书

本发明提供一种测温取样机器人用探头存放装置，包括存放架以及设置在存放架上的一至多层托盘，每层托盘包括用于放置探头的前托盘和后托盘，至少其中一层的后托盘上安装有调节托盘，前托盘上间隔设置有多个用于分隔安放和定位探头的第一定位槽，后托盘和/或调节托盘上设置有与第一定位槽对应的第二定位槽，后托盘和/或调节托盘上还设置有用于定位探头轴向位置的定位结构，调节托盘在后托盘上的安装位置根据探头的长度尺寸确定，使得所有探头的插入口端面对齐。本发明，通过每层所述托盘的定位槽分层、分散定位每一个探头，每一个探头的位置是固定的，便于机器人准确定位，保证插入纸管探头的顺畅性。解决了测温取样机器人在自动接插纸管探头作业时的可靠性问题。

技术领域

本发明属于冶金技术领域，具体涉及一种测温取样机器人用探头存放装置。

背景技术

冶金生产流程中有大量的工艺过程需要对熔融的高温金属进行温度检测和成分检测，采用工业机器人取代人工测温取样，可以避免操作工与高温液体金属接触，提高了安全性，同时缩短冶炼周期，提高炼钢产能，降低人工成本。

人工辅助的机器人测温取样是由操作工将测温取样用的探头连接到机器人的末端执行器上，工业机器人将测温探头或取样探头插入高温熔液中，避免金属熔液由于高温化学反应喷溅出的熔渣烫伤操作工。这种作业模式没有使操作工脱离危险恶劣的工作环境。

机器人全自动测温取样，需要机器人自己将作为末端执行器的测温取样探针插入探头存放装置内的探头纸管孔内，取出探头后再将探头末端插到熔融金属里指定深度位置并停留规定时间，最后在刮剥器上将使用过的废探头从测温取样探针上剔除。

问题在于测温取样机器人的工作环境非常恶劣，存在高温辐射和金属粉尘，环境温度变化范围在-10～+50℃，机器人作业过程存中机械臂的位置和姿态产生较大的随机误差，特别移动式机器人将测温取样探针插入操作平台上固定的存放箱中的枪头纸管内的成功率非常低，严重影响自动测温取样流程的顺畅性。

现有技术中的一些探头自动供给方案，主要是通过机械传动装置将工艺所需的各种探头移送到同一个固定位置，然后通过导向装置引导机器人的探针插入纸管。但是当导向装置引导已偏离示教位置的测温取样探针导入纸管时，不可避免的会有作用力施加到探针并传递到工业机器人的机械臂上，这个作用力会使探针发生弹性或塑性变形，影响下一次插入位置，并且导向作用力会加大机械臂关节的载荷，降低机器人的使用寿命和运动精度。使机器人关节臂具有柔顺性可以降低引导力的危害，但是会增加机器人的成本。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种测温取样机器人用探头存放装置，提高测温取样探针插入纸管探头的成功率，保证测温取样的可靠性和顺畅性。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明技术方案如下：

一种测温取样机器人用探头存放装置，包括存放架以及设置在存放架上的一至多层托盘，每层托盘包括用于放置探头的前托盘和后托盘，至少其中一层的后托盘上安装有调节托盘，所述前托盘上间隔设置有多个用于分隔安放和定位探头的第一定位槽，所述后托盘和/或调节托盘上设置有与第一定位槽对应的第二定位槽，所述后托盘和/或调节托盘上还设置有用于定位探头轴向位置的定位结构，所述后托盘支撑和定位较长尺寸的探头，所述调节托盘支撑和定位较短尺寸的探头，所述调节托盘在后托盘上的安装位置根据探头的长度尺寸确定，使得所有探头的插入口端面对齐。

可选地，同一层中前托盘的位置高于后托盘和调节托盘的位置，当所述探头放置在探头存放装置上时，探头在其轴线方向呈前高后低的倾斜放置状态。

可选地，所述前托盘与后托盘之间有间隔，当所述探头放置在探头存放装置上时，探头前部和后部被支撑，中部悬空。

可选地，所述调节托盘可前后调节地安装在所述后托盘上。