[发明专利]捞渣机械手、机器人及捞渣方法

权利要求书

1.一种捞渣机械手，其特征在于：包括本体（13-2），还包括安装在本体（13-2）上的螺旋板（13-10）、用于驱动螺旋板（13-10）相对于本体（13-2）转动的回转驱动装置以及用于清除螺旋板（13-10）上渣滓的清渣机构；

所述螺旋板（13-10）的转动轴线为竖直设置。

2.如权利要求1所述的捞渣机械手，其特征在于：所述螺旋板（13-10）安装在回转轴（13-6）的下端，所述回转轴（13-6）上设有外螺纹（13-7），所述外螺纹（13-7）与螺旋板（13-10）的旋向相同且导程相等；所述外螺纹（13-7）的上端与回转轴（13-6）的上端之间留有空白段；

所述回转驱动装置为用于驱动回转轴（13-6）转动的第三马达（13-1）；

所述清渣机构包括升降板（13-4）、导向杆（13-3）和清渣块；

所述升降板（13-4）上的螺母与所述外螺纹（13-7）相配合；所述导向杆（13-3）为竖直设置，并与所述本体（13-2）固定连接；所述升降板（13-4）与导向杆（13-3）滑动连接；

所述清渣块安装在升降板（13-4）上；清渣块用于清除螺旋板（13-10）表面的渣滓。

3.如权利要求2所述的捞渣机械手，其特征在于：所述清渣块包括上清渣块（13-8）和下清渣块（13-9）；上清渣块（13-8）与下清渣块（13-9）之间留有间隙，前者用于清理位于螺旋板（13-10）上表面的渣滓，后者用于清理位于螺旋板（13-10）下表面的渣滓。

4.一种捞渣机器人，其特征在于：包括如权利要求2所述的捞渣机械手（13）；

还包括机械臂；所述机械臂包括竖直设置的油缸（11），所述捞渣机械手（13）的本体（13-2）安装在油缸（11）伸缩杆的下端。

5.如权利要求4所述的捞渣机器人，其特征在于：所述机械臂还包括立柱（4）、回转支撑（5）、行走梁（9）和行走小车（12）；

所述行走梁（9）通过回转支撑（5）安装在立柱（4）的上端；所述行走小车（12）沿行走梁（9）行走，所述油缸（11）的缸体安装在行走小车（12）上。

6.如权利要求5所述的捞渣机器人，其特征在于：还包括用于驱动行走梁（9）相对于立柱（4）旋转的第二马达（8）以及用于驱动所述行走小车（12）沿行走梁（9）移动的第一马达（6）。

7.如权利要求6所述的捞渣机器人，其特征在于：所述行走梁（9）上设置有左右两部链轮（7），链轮（7）之间通过传动链实现传动，所述第一马达（6）用于驱动其中一部链轮（7）转动，所述行走小车（12）与传动链相连接。

8.如权利要求5所述的捞渣机器人，其特征在于：所述行走梁（9）上还安装有液压站（1），所述液压站（1）和行走小车（12）分别位于立柱（4）的两侧。

9.如权利要求4至8任一所述的捞渣机器人，其特征在于：还包括用于检测油缸（11）内液压油压力的第一压力传感器（10）和用于检测第三马达（13-1）负载的第二压力传感器（14）。

10.一种捞渣方法，其特征在于：采用权利要求9所述的捞渣机器人进行捞渣，步骤为：

（I）第三马达（13-1）启动，带动回转轴（13-6）及螺旋板（13-10）正转，使升降板（13-4）上的螺母提升至空白段处；同时，捞渣机械手（13）在机械臂的操作下移动到目标捞渣点；

（II）第三马达（13-1）继续转动，同时油缸（11）伸长，捞渣机械手（13）下降，当检测到第一压力传感器（10）和第二压力传感器（14）的压力值均发生突变后，判定螺旋板（13-10）接触到液面；

（III）油缸（11）按预设速度伸长，同时螺旋板（13-10）继续转动，直至下探到目标深度；

（IV）第三马达（13-1）停止转动，油缸（11）回缩，带动捞渣机械手（13）提升，直至螺旋板（13-10）离开液面；

（V）机械臂动作，将捞渣机械手（13）移动到卸渣位置；

（VI）第三马达（13-1）开始反转，使升降板（13-4）上的螺母与外螺纹（13-7）配合，外螺纹（13-7）驱动升降板（13-4）及清渣块下降，使清渣块将螺旋板（13-10）表面的渣滓清除，最后第三马达（13-1）停止转动。