[发明专利]捞渣机械手、机器人及捞渣方法

说明书

本发明公开了一种捞渣机械手、机器人及捞渣方法。捞渣机器人包括机械臂和安装在机械臂末端油缸上的捞渣机械手。捞渣机械手包括本体，还包括安装在本体上的螺旋板、用于驱动螺旋板相对于本体转动的回转驱动装置以及用于清除螺旋板上渣滓的清渣机构；所述螺旋板的转动轴线为竖直设置。本发明实现了机械式捞渣与清渣，工人可以通过操控机械设备的方式完成工作，减少了劳动强度，提高了生产效率，有利于保障人身安全。

技术领域

本发明涉及一种用于铸造电炉冶炼金属液体浮渣清理的机械手，还涉及一种捞渣机器人以及一种捞渣方法。

背景技术

目前，铸造电炉冶炼金属液体浮渣的清理，主要是靠工人在高度危险的电炉旁近距离作业完成，存在着劳动强度大、安全风险大，且效率低、质量不稳定等问题。现有的几种机械捞渣设备也同样严重依赖人工操作，尤其是清渣环节，需要人工近距离清理，人身安全、低效率、高成本的问题还是无法彻底解决。

发明内容

本发明提出了一种捞渣机械手、机器人及捞渣方法，其目的是：减少工人劳动强度，提高效率，保证生产安全。

本发明技术方案如下：

一种捞渣机械手，包括本体，还包括安装在本体上的螺旋板、用于驱动螺旋板相对于本体转动的回转驱动装置以及用于清除螺旋板上渣滓的清渣机构；

所述螺旋板的转动轴线为竖直设置。

作为上述机械手的进一步改进：所述螺旋板安装在回转轴的下端，所述回转轴上设有外螺纹，所述外螺纹与螺旋板的旋向相同且导程相等；所述外螺纹的上端与回转轴的上端之间留有空白段；

所述回转驱动装置为用于驱动回转轴转动的第三马达；

所述清渣机构包括升降板、导向杆和清渣块；

所述升降板上的螺母与所述外螺纹相配合；所述导向杆为竖直设置，并与所述本体固定连接；所述升降板与导向杆滑动连接；

所述清渣块安装在升降板上；清渣块用于清除螺旋板表面的渣滓。

作为上述机械手的进一步改进：所述清渣块包括上清渣块和下清渣块；上清渣块与下清渣块之间留有间隙，前者用于清理位于螺旋板上表面的渣滓，后者用于清理位于螺旋板下表面的渣滓。

本发明还公开了一种捞渣机器人，包括所述的捞渣机械手；

还包括机械臂；所述机械臂包括竖直设置的油缸，所述捞渣机械手的本体安装在油缸伸缩杆的下端。

作为上述机器人的进一步改进：所述机械臂还包括立柱、回转支撑、行走梁和行走小车；

所述行走梁通过回转支撑安装在立柱的上端；所述行走小车沿行走梁行走，所述油缸的缸体安装在行走小车上。

作为上述机器人的进一步改进：还包括用于驱动行走梁相对于立柱旋转的第二马达以及用于驱动所述行走小车沿行走梁移动的第一马达。

作为上述机器人的进一步改进：所述行走梁上设置有左右两部链轮，链轮之间通过传动链实现传动，所述第一马达用于驱动其中一部链轮转动，所述行走小车与传动链相连接。

作为上述机器人的进一步改进：所述行走梁上还安装有液压站，所述液压站和行走小车分别位于立柱的两侧。

作为上述机器人的进一步改进：还包括用于检测油缸内液压油压力的第一压力传感器和用于检测第三马达负载的第二压力传感器。

采用上述的捞渣机器人进行捞渣，步骤为：

（I）第三马达启动，带动回转轴及螺旋板正转，使升降板上的螺母提升至空白段处；同时，捞渣机械手在机械臂的操作下移动到目标捞渣点；